高德芝
- 作品数：13 被引量：158H指数：6
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金北京市教委重点项目北京市教育委员会科技创新平台资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信天文地球更多>>
- 一种雷达和摄像机的空间标定方法被引量：4
- 2012年
- 多传感器融合技术已经广泛应用在智能汽车环境感知领域中;雷达和摄像机的空间标定是伴随信息实时融合的道路检测技术的基础;结合智能汽车的实际应用,提出了针对激光雷达和摄像机的空间标定方法;通过特制的标定板来获得雷达数据和图像数据,选取激光雷达坐标系作为世界坐标系,通过参数拟合的方法来求取图像坐标系与雷达坐标系的变换关系,进而实现两种传感器的空间配准;该方法只需要标定板就能够完成激光雷达和摄像机的空间标定,标定精度高,实现了多个传感器世界坐标系的统一,避免了后续处理中数据解释的二义性;实验结果表明这种方法简单准确,满足系统要求。
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- 关键词：摄像机激光雷达多传感器数据融合
- 智能车前方目标车辆检测方法研究被引量：1
- 2010年
- 为了准确检测智能车前方目标车辆以及确定目标车辆与本车的距离信息,提出了一种应用模糊逻辑融合车辆多特征检测目标车辆的算法。该算法充分考虑到车辆多个特征的重要性,将模糊理论中的模糊隶属度函数和特征置信度值相结合实现目标车辆的验证。在生成目标假设以及提取有效特征点后,通过对不同特征进行模糊化,根据模糊推理融合得到的目标车辆的最终置信度验证车辆假设,实现前方车辆的检测。试验数据表明,该算法具有较好的适应能力和抗干扰能力,能够及时准确地检测前方目标车辆。
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- 关键词：智能车模糊逻辑隶属度函数车辆检测
- 基于逆透视变换的智能车辆定位技术被引量：6
- 2009年
- 为了根据车道线参数准确地确定本车在车道中的位置和方向信息,提出了一种基于逆投影变换的本车定位算法。算法利用逆透视变换对投影图中的车道线进行三维逆透视重建,得到实际路面的车道线,并经过坐标变换求出本车在车道中的当前位置参数、方向参数及车道宽度等信息。试验表明,该算法对光照条件、道路结构等变化具有较好的适应能力和抗干扰能力,在一定程度上满足多种横向主动安全系统的要求。
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- 关键词：智能车辆车辆定位车道线识别
- 基于改进Hough变换的车道线检测技术被引量：54
- 2010年
- 为提高车道线识别的实时性和可靠性,提出了一种基于改进Hough变换的车道线检测方法;在图像预处理时对不同光照图像进行分类处理,得到二值化图像;利用极角约束Hough变换进行车道线初始定位;根据前一帧图像信息使用基于动态ROI的Hough变换进行车道跟踪;算法加入了车道线检测失效判别模块,以提高检测的可靠性;由于该方法减少了图像空间中被投票的目标点数,缩小Hough变换的投票空间,在一定程度上提高了车道检测的实时性和稳定性;实验结果表明,在结构化道路上,对于不同的路况,算法均具有较好的实时性和鲁棒性。
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- 关键词：车道线检测HOUGH变换图像分类感兴趣区域
- 基于激光雷达和摄像机的前方车辆检测被引量：11
- 2012年
- 考虑到激光雷达和机器视觉间信息的互补性,提出了一种融合图像和雷达信息的前方目标车辆检测方法.分析激光雷达数据的特点,提出了改进的基于密度的空间聚类算法实现雷达数据的聚类.目标车辆检测时,首先通过信息融合确定车辆的初始检测区域,生成车辆假设;然后利用模糊推理系统融合车辆多个特征验证车辆假设,实现车辆检测.试验结果表明,算法实现了无约束条件下的目标车辆检测,并且具有较好的适应能力和抗干扰能力,能准确地检测前方目标车辆.
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- 关键词：激光雷达机器视觉信息融合
- 基于改进SUSAN原则的车辆检测方法被引量：4
- 2008年
- 为解决汽车辅助驾驶系统中目标车辆检测的实时性和鲁棒性问题,提出一种基于单目视觉的车辆检测系统,将改进的SU—SAN(Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleus,即最小核值相似区)算法应用到车辆边缘检测中;采用自适应双阈值法检测车底阴影。结合车道线参数动态规划车辆初始检测区域;在检测区域中,采用改进的SUSAN算法定位车辆边缘,生成车辆假设;最后根据车辆的纹理、形状和位置特征来验证车辆假设;为改善系统性能,采用Kalman滤波算法对检测到的目标进行跟踪;使用实际采集的道路图像序列对系统进行测试。实验表明,该系统能够及时准确地检测前方目标车辆。
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- 关键词：车辆检测SUSAN算法KALMAN滤波
- 基于多传感器信息融合的道路识别技术研究
- 作为智能交通系统(Intelligent Transport System)的关键技术和重要组成部分,智能车辆(Intelligem Vellicle)被认为是解决路面交通问题的一个有效途径。它是集成了环境感知、规划决策...
- 高德芝
- 关键词：聚类分析多传感器信息融合智能交通系统
- 基于浮点放大技术的多通道数据采集系统
- 2009年
- 地质勘测是地下信息获取最有效的手段之一,而数据采集的质量好坏是直接影响勘探效果甚至导致勘探成败的关键;将信号不失真地记录下来,就要求数据采集系统达到低噪声、高采样率、大动态范围等性能指标;基于此,介绍了基于浮点放大技术的多通道数据采集系统,对其工作原理及硬件结构的设计进行了详细的分析,并将该系统应用于实际数据采集,试验表明,所设计的数据采集系统达到了预期的设计指标。
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- 关键词：数据采集A/D转换器
- 智能车辆自由换道模型研究被引量：56
- 2010年
- 针对传统的车辆换道模型在换道过程中存在着侧向加速度过大或产生跃变、轨迹曲率不连续以及换道过程起始时刻侧向加速度不为零的问题,以四段式车道变换理论为基础,提出一种新的车辆自由换道轨迹函数,并引入B样条理论对换道轨迹进行再规划,进而建立一种新的高速公路车辆自由换道模型。该模型能够较好的解决传统车道变换模型存在的上述缺陷。给定车辆换道轨迹性能评价参数,利用Matlab仿真计算得到新模型产生的换道轨迹,并与另外两种换道模型产生的轨迹进行对比分析。分析结果验证了该模型的正确性及有效性。
- 李玮高德芝段建民
- 关键词：交通工程换道模型B样条曲线侧向加速度
- 应用模糊逻辑的车道线检测方法被引量：3
- 2011年
- 为了实现受大片阴影干扰或强光照等条件下的车道线边缘增强与车道线检测,提出了一种应用模糊逻辑的图像处理方法检测车道线,通过最大信息熵求取直方图的谷底作为隶属度函数的参数值,利用模糊逻辑增强了车道线像素与柏油路像素之间的对比度.在车道线检测过程中,对预处理后的图像利用HT检测直道,利用3次曲线方程拟合弯道.为了节省数据处理时间,根据上一帧的车道线参数,利用Kalman滤波器动态建立感兴趣区域,并且预测当前帧的车道线拟合参数,实现道路的实时检测.对比分析表明,该算法提高了受大片阴影干扰或强光照等条件下的车道线边缘像素和柏油路像素之间的对比度,强化了车道线边缘信息.车道线检测结果表明,经过模糊逻辑处理能准确提取大片阴影干扰或强光照等条件下的车道线参数,稳定检测多种光照条件下的车道线.
- 高德芝李玮段建民郑榜贵
- 关键词：智能车辆模糊逻辑车道线检测直方图信息熵
