任路
- 作品数：4 被引量：5H指数：2
- 供职机构：西安交通大学电子与信息工程学院微电子系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 并行结构机器人运动学研究及误差分析
- 任路
- 关键词：正向运动学
- 3-6Stewart平台安全机构设计被引量：3
- 2001年
- 提出了一种通过优化杆长的最大伸长比来进行Stewart平台安全机构设计的方法。首先用 Stewart平台上平面顶点轨迹圆的集合定义了顶点空间 ,并通过设计伸长比 ,生成不同的顶点空间 ;进而在考虑上平面几何约束的条件下建立约束方程 ,在顶点空间内 ,将满足约束条件的机构的设计问题转化为三角形方程组解的存在性问题 ;最后利用 Strum定理来确保在任一组顶点轨迹圆上都存在满足约束条件的实解。仿真实验表明 ,应用该方法设计出的 Stewart平台不但能够满足机构的约束 ,而且具有最大的工作空间。
- 方浩周冰任路冯祖仁
- 关键词：STEWART平台
- 一种并行结构机器人位置正解问题的加权迭代解法被引量：2
- 2002年
- 针对并行结构机器人的位置正解问题 ,提出了一种基于位置反解的加权迭代法 .方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子 ,应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数 ,能够明显地提高迭代效率 .分析了权因子和迭代次数之间的关系 ,确定了权因子的取值原则 .仿真结果表明 ,该方法可以有效地满足并行结构机器人位姿控制的实时性 .
- 任路宋白一冯祖仁
- 关键词：位置正解权因子
- 并行结构机器人运行学研究及误差分析
- 该文研究并行机器人的正向运动学问题及机构的误差分析和补偿问题.从理论上研究了并行结构机器人的位置正解问题.文章提出了一种基于拟自适应因子数学方法的加权迭代法,并用这种方法进行了大量计算,研究了权因子的取值问题及其对计算的...
- 任路
- 关键词：正向运动学误差补偿误差分析
- 文献传递
