刘军传
- 作品数：19 被引量：31H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程医药卫生机械工程更多>>
- 基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究被引量：4
- 2004年
- 在硬手指接触模型下应用 6维力传感器测量值计算接触点位置时 ,有可能出现无解现象 .针对这一问题 ,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性 ,指出当测量力和力矩正交时 ,硬手指算法有实根 ,且符合相容性 ,反之则不然 .当测量力和力矩非正交时 ,对任意非零接触力旋量 ,软手指算法存在唯一实数解 .因此在实际测量过程中 ,可通过判断测量力和力矩是否正交 ,作为选择使用两种算法的依据 ,以确保测量结果和控制系统稳定可靠 .
- 韩壮志王田苗张玉茹刘军传
- 关键词：机器人力传感器灵巧手触觉
- 多轴伺服运动控制装置
- 本发明公开了一种多轴电机伺服运动控制装置，采用计算机插接卡结构，通过ISA总线实现与PC计算机联路，完成9路电机的伺服控制，同时完成12路模拟传感信号的采集。包含电机控制DSP电路、电机接口电路、共享存储器、附属接口电路...
- 王田苗张玉茹韩壮志刘军传魏洪兴丑武胜李继婷郭卫东刘博刘杰
- 文献传递
- 可识别非特定人语音指令的家电遥控器设计被引量：3
- 2013年
- 介绍了一种可识别非特定人语音指令的家电遥控器的设计与实现。该遥控器采用意法半导体的STM32F103C8T6作为主控制器,通过ICRoute公司的LD3320芯片完成非特定人的语音指令识别,配合精心设计的外围电路和片上软件,能够有效地完成远距离声音信号的采集、处理、识别,以及家电遥控信号的学习、存储、重现等任务,实现普通家电的语音遥控。
- 刘军传张玉茹温凯
- 关键词：语音识别遥控器
- 一种能实现快速重构的绳驱动并联机器人
- 一种能实现快速重构的绳驱动并联机器人，它是由机器人本体机架(1)、驱动模块(2)、柔绳(3)、动平台(4)、换向装置(5)和输出装置(6)组成；驱动模块(2)通过其驱动模块底板(14)固定在本体机架(1)的下端；换向装置...
- 张玉茹李朝斌陈中元刘军传
- 文献传递
- 一种新型的六自由度力反馈装置
- 一种新型的六自由度力反馈装置，它是由底板（1）、并联3RRC机构和转动机构（6）组成；并联3RRC机构的驱动模块（2）安装于底板（1）上，转动机构（6）安装于并联3RRC机构的动平台上（5）；该装置各结构件的固定通过螺钉...
- 张玉茹刘军传王党校李朝斌
- 文献传递
- 仿人机器手机构
- 本发明公开了一种仿人机器手机构，它由一个手掌、五个手指和机械接口构成，五个手指安装在手掌上，手掌的根部设有机械接口，机械接口用于实现仿人机器手机构与机器臂之间的连接。本发明的仿人机器手机构，拇指、食指各具有一个自由度，分...
- 郭卫东刘博张玉茹李久振刘军传李继婷
- 文献传递
- 立体定向脑外科机器人系统定位精度分析
- 本文对定位过程中各项关键技术的误差进行了分析,找出了影响误差的关键因素,并提出了改进措施.本文的分析过程和结果同样适用于其它基于医学图像引导的外科手术机器人,如骨外科机器人、胸外科机器人等.
- 刘军传张玉茹李振
- 关键词：脑外科机器人
- 文献传递
- 脑外科机器人视觉伺服研究被引量：4
- 2007年
- 定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点在摄像机图像中不可见的问题,推导了脑外科机器人系统的视觉伺服控制律.采用视觉伺服的方法后,系统定位精度有了很大提高,系统定位误差主要由靶点映射误差引起,受机器人绝对定位误差的影响不大.手术过程模拟和定位精度测试验证了该方法的有效性.
- 刘军传张玉茹李振
- 关键词：脑外科机器人视觉伺服
- 医疗机器人视觉注册方法
- 本发明公开了一种辅助立体定向神经外科手术机器人中的视觉注册方法，它使用机器人、摄像装置、计算机、扫描成像装置和标记点来实现从扫描图像坐标系到机器人坐标系的注册。为了在手术过程中使机器人按照医生在扫描图像中的规划对准病灶点...
- 张玉茹王田苗丑武胜刘军传张寿红孟偲朱艳菊栾胜唐粲
- 文献传递
- 医疗机器人视觉注册方法
- 本发明公开了一种辅助立体定向神经外科手术机器人中的视觉注册方法，它使用机器人、摄像装置、计算机、扫描成像装置和标记点来实现从扫描图像坐标系到机器人坐标系的注册。为了在手术过程中使机器人按照医生在扫描图像中的规划对准病灶点...
- 张玉茹王田苗丑武胜刘军传张寿红孟偲朱艳菊栾胜唐粲
- 文献传递
