朱明
- 作品数：12 被引量：19H指数：3
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会重点学科基金上海大学创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究被引量：4
- 2010年
- FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao-Blackwellised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建,当取粒子数合适时,在快速性和精确性方面都能够达到理想效果。
- 宋鑫坤陈万米徐昱琳张雷朱明
- 关键词：FASTSLAM贝叶斯滤波粒子滤波器
- 基于正则表达式的语音识别控制策略研究被引量：3
- 2010年
- 文中提出一种新型控制策略,把正则表达式和服务机器人的语音控制结合起来,前者利用预定义的正则表达式对语音识别内容进行模式检出,后者根据检出的模式对机器人进行策略控制。通过分析识别文本构建正则表达式,使用微软SAPI构建客户端语音引擎进行语音识别,在服务机器人平台上验证策略的有效性、实用性和快速性。该新型控制策略把正则表达式应用在语音识别控制策略中,使语音交互技术将人类之间的交流方式应用于人类与机器之间,使机器人用正则表达式对人类语言进行词法分析实现自然语言的理解。提出的方法使机器人能够"理解"同一个语音命令的多种表达方式,使服务机器人的语音识别控制策略更具柔性和自然性,具有重要的应用价值和应用前景。
- 宋鑫坤陈万米朱明桂春胜程硕远陈海波
- 关键词：正则表达式语音识别服务机器人控制策略
- 基于DSP的广告智能推送系统被引量：1
- 2012年
- 针对公共场所广告屏幕的广告投放缺乏针对性这一问题,提出了基于DM642和嵌入式视觉处理的广告智能推送系统的实现方案。系统通过摄像头采集广告前方人群运动场景的视频,进行人群信息粗略分析,从而得到观看广告人群的大致特征。同时对特征进行分类从而智能决策广告投放的类型,提高了广告投放的效率。
- 朱明余彧庄悦戴玥郭旭雷陆小锋
- 关键词：人脸检测DSP
- 基于理想变压器的耦合电感和实际变压器模型被引量：3
- 2022年
- 理想变压器、电感、电抗器、耦合电感、实际变压器与互感器等是一系列相关又有区别的元器件,但其知识却呈现碎片化状态。分析总结了理想变压器的特性,阐述了理想变压器的归一化原理,提出了电磁元器件的电路集总参数外析方法,统一了耦合电感两种去耦方式,得到了电抗器与耦合电感、实际变压器及互感器的结构化电路模型。分析了耦合电感与实际变压器的关系,厘清了电磁元器件的分类,梳理了从实际变压器到耦合电感再到理想变压器乃至隔离器的演变过程,从而形成了较清晰和较完整的电路局部知识体系。
- 朱明朱嘉慧陈息坤郁镓瑄
- 关键词：耦合电感变压器
- 平稳电路的分类与旋量法解算被引量：1
- 2023年
- 在电路模型中,平稳电路最为基础、应用最为广泛,但其中相量的概念较为抽象,是电路分析的难点。分析了平稳电路的基本原理,对平稳电路进行了完整分类,定义了旋量法的概念,提出了采用旋量法分析单相平稳电路、两相平稳电路和三相平稳电路的方法,统一了直流、元谐、简谐、多谐与交直流组合基础物理量的表达式和分析过程,建立了较为完整的平稳电路分析体系。
- 朱明朱嘉慧
- 关键词：正弦交流电路相量法
- 基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究
- 2009年
- FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用。从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论。针对家庭组机器人非结构化场景的特殊情况,提出基于FastSLAM的定位策略。仿真结果表明算法的有效性和鲁棒性,能够为家庭机器人在非结构化场景中的定位问题提供有效地解决方案。
- 宋鑫坤陈万米徐昱琳朱明张雷
- 关键词：FASTSLAM自定位
- 系统飘频特性与波征图及其稳定性判据
- 2023年
- 在经典控制理论中,频域法是非常重要的分析方法之一,其中对数频率特性是系统分析最为常用的特性。采用半对数坐标系时,其特性曲线就是著名的伯德图。其既不方便作图又较为抽象;同时由于基本环节样式不全、开环频率特性在不同反馈形式下表达式不同,从而导致理解的困难与应用的麻烦。文章首先对系统的基本环节进行了完整地分类,并基于对数频率特性构建了益相频率特性;再通过函数变换,在线性分度的直角坐标系上得到与伯德图同样的特性曲线,益相频率特性因此演变为飘频特性,从而解决了伯德图采用半对数坐标系带来的作图不便与理解分析上的困难;在此基础上,提出了环路飘频特性的概念,解决了开环频率特性易被误解与使用不便的问题。飘频特性在分析计算、系统校正等工程应用时更为便捷,同时还由此衍生出了波征特性和稳定性判据等新特性,从而完善了频域法及其知识体系。
- 朱明郁镓瑄缪宇辉朱嘉慧
- 关键词：伯德图
- 线性电路的微分算子分析解算法
- 2023年
- 线性电路包括直流电路、正弦交流电路和暂态电路,由于激励不同其分析方法也完全不同,无法形成统一表达形式与分析过程。系统地分析、总结了线性电路的基本原理,提出了采用微分算子法,结合实电路模型和复电路模型分析单相与两相电路的方法,统一了直流、正弦(周旋)、指变与振荡(涡旋)激励的分析过程,建立了较为完整的线性电路分析知识体系。
- 朱明朱嘉慧
- 关键词：线性电路
- 差分放大电路原理分析被引量：3
- 2021年
- 差分放大电路是“模拟电子技术”教学中的难点。本文系统地分析总结了对称差分放大电路的基本原理,定义了差分放大电路的基础概念,提出了本征放大电路及本征参数等相关概念,分析了三种差分放大电路实例,可以有效帮助学生理解掌握相关理论知识,解决学生构建差分放大电路知识体系的困难。
- 朱明秦佳昕宋文祥朱嘉慧黄蒙
- 关键词：差分放大电路共模信号
- AdaBoost人脸检测算法在DSP上的移植与优化被引量：3
- 2014年
- 将Viola等人提出的AdaBoost人脸检测算法由PC机移植到TMS320DM642嵌入式平台,采用EMCV(Embedded Computer Vision Library)移植方案,将PC平台的OpenCV(Open Source Computer Vision Library)视觉库中有关AdaBoost算法的模块修改使之适应嵌入式DSP平台。该移植工作主要解决了OpenCV在嵌入式平台的不兼容问题以及不同体系架构的编译器环境和库文件导致的编译和链接错误。优化工作在TI的编译器CCS中进行,在编译器平台下进行C语言的项目及程序优化,并进行了大量实验数据的对比,给出了优化的方案,对实现系统的实时性有指导性作用。
- 朱明陆小锋陆亨立李莹娇张东升
- 关键词：DM642ADABOOST算法人脸检测
