王建中
- 作品数：147 被引量：478H指数：10
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家部委预研基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术机械工程电子电信更多>>
- 一种陆空两栖移动机器人
- 本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种可自行将旋翼转换为轮子的陆空两栖移动机器人。陆空两栖移动机器人，它包括：底板、带有旋翼的前轮机构、带有旋翼的后轮机构、陆空变形机构；陆空变形机构包括：安装板，电机中心齿轮，传力齿...
- 施家栋王鹤王建中曹洺赫赵鹏
- 爆炸空气冲击波技术在反恐破门中的应用被引量：1
- 2010年
- 针对传统的反恐破门手段不能有效、快速、安全地破除防盗门的缺点,提出利用爆炸空气冲击波技术进行破门。炸药爆炸产生的定向空气冲击波作用在目标门上,瞬间形成很大的冲量和超压,迫使门发生严重变形,从门框中脱离出来,以瞬间破除防盗门。分析了战斗部装药设计、定距杆设计和起爆方式等关键技术,并对空气冲击波造成的伤害进行了分析评估。结果表明,该方法能较好地解决目前反恐行动中遇到的快速破除防盗门难题。
- 蒋飞吕胜涛韩峰王建中
- 关键词：空气冲击波反恐怖破除防盗门
- 关节式履带机器人爬楼梯动态稳定性分析被引量：21
- 2014年
- 针对关节式履带机器人攀爬楼梯的动态稳定性问题,提出一种关节式履带机器人与楼梯台阶一点、两点或多点接触的动态稳定性准则判别方法。通过对机器人攀爬楼梯障碍过程的分析,考虑机器人的动作规划、质心惯性力、驱动轮和摆臂轮的惯性力矩、履带棱对楼梯接触作用的影响,建立越障关键姿态的动力学方程。基于机器人爬楼梯的不滑移充分必要条件,结合机器人坐标系中等效牵引力与等效支撑力的比值和履带与楼梯静摩擦因数之间的关系,得到在攀爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶一点、两点、三点接触作用的动态稳定性判别准则,结果表明在爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶两点、三点接触时易处于不稳定状态,数值仿真结果验证了该方法的有效性,为关节式履带机器人的动态稳定性判断提供理论依据。
- 饶伟施家栋王建中
- 关键词：爬楼梯动态稳定性
- 一种轻量型武器臂装置
- 本发明公开了一种轻量武器臂装置，属于单兵装备系统技术领域，该武器臂装置包括搭载部、支撑部，其中，搭载部用于搭载枪械，并能够使枪械自动射击；支撑部的一端与搭载部转动连接，另一端能够可拆卸地安装于其它装置；搭载部可实现水平回...
- 王建中游玉彭义国王洪枫孙庸于子博
- 基于辅助面的G^n连续过渡曲面的构造方法被引量：3
- 2009年
- 详细分析了采用线性组合方法构造Gn连续过渡曲面时,基曲面以及重新参数化局部基曲面、调配因子和平衡因子等对过渡曲面的影响。提出基于辅助面的Gn连续过渡曲面的构造方法,即设计人员可根据设计要求和设计预期,以过渡切触线为边界来构造一张辅助面,该曲面在形状上和过渡曲面很贴近,然后在两基曲面的过渡切触线附近构造较小区域的重新参数化局部基曲面,由辅助面和一张重新参数化局部基曲面线性组合构造一张中间过渡面,再由中间过渡面和另一张重新参数化局部基曲面线性组合构造Gn连续过渡面,同时,选择较大值的平衡因子和调配因子λ1,以及较小的调配因子λ2,这样,所构造的过渡曲面和基曲面间Gn连续,且形状上和辅助面非常贴近,从而达到弱化基曲面或重新参数化局部基曲面对过渡曲面的影响,以及强化设计人员设计意图的目的。
- 宋遒志王建中
- 关键词：曲面
- 抛投式机器人低过载弹射装置优化设计
- 2014年
- 为降低抛投式机器人在弹射过程中受到的冲击,实现低过载弹射,设计了高低压弹射装置,建立了高低压弹射内弹道模型.提出距离相关的改进文化算法,根据信仰元优良率和信仰元与父辈个体变量之间的距离寻找目标信仰元,指导个体进化.利用改进的文化算法对高低压弹射装置进行优化设计,优化计算结果表明高低压弹射过载大幅度降低,距离相关的改进文化算法不容易陷入局部最优解,弹射试验验证了优化效果.
- 施家栋刘娟郝鑫王建中
- 关键词：文化算法内弹道
- 微小型翻转爬楼梯机器人抗跌落技术被引量：1
- 2016年
- 微小型地面移动机器人高越障性能与便携性是一对难以解决的矛盾。北京理工大学研制的小型四轮机器人采用车体翻转方式实现了小型移动机器人爬楼梯功能,该机器人重约2.5 kg,便于携带,可短距离抛掷使用。针对上述翻转爬楼梯机器人样机,提出跌落分析3项关注点及评估标准,建立了橡胶材料的超弹性本构关系模型及金属材料考虑应变率的弹塑性模型。基于Abaqus建立有限元模型,对高度1 m情况下水平、竖直、侧向竖直三种典型跌落姿态进行仿真计算,寻找机构存在问题,并在车轮、壳体、电机轴联接方式等方面提出改进措施。对改进后结构进行对比计算,结果验证了改进措施的有效性,改进后机器人能够承载高度3 m的跌落冲击。
- 张世隆王建中施家栋刘小军
- 关键词：微小型机器人超弹性弹塑性
- 非接触爆炸冲击载荷对防盗门作用数值模拟研究
- 2013年
- 为实现反恐行动中非接触爆炸冲击波破门目标,针对金属防盗门实际条件建立数值仿真模型,重点研究防盗门在非接触爆炸冲击载荷作用下塑性变形破坏过程及规律。结果表明:相同爆炸冲击载荷作用下,实际转动条件防盗门板塑性变形动力响应时间延长,最大变形量远大于四边固支条件下门板变形量;爆炸中心与防盗门距离过近,门板受爆炸产物及空气冲击波共同作用仅局部破坏,不能实现门板整体塑性变形;拟合防盗门板在非接触爆炸冲击载荷作用下变形量计算式,可为反恐破门弹药设计提供依据。
- 蒋飞韩峰王建中
- 关键词：非接触爆炸空气冲击波防盗门数值模拟
- 活塞式高低压发射系统的膛内流场仿真分析与实验被引量：6
- 2013年
- 为了优化活塞式高低压发射系统的结构,基于经典内弹道方程和计算流体动力学方程建立内弹道耦合方程,利用Fluent软件建立活塞式高低压发射系统膛内空间的三维气流模型,对发射过程中的膛内流场进行仿真分析,并进行发射实验验证仿真分析结果.仿真与实验结果表明,基于发射筒内气流的三维模型可以得到高低压内部火药气体流场的细节,为高低压发射系统的设计提供理论依据.
- 郝鑫王建中施家栋王立明姜涛
- 基于ATmega162的自重构机器人控制模式
- 2007年
- 本文通过对自重构机器人的特点和总体结构进行分析,提出一种基于ATmega162的部分主从分布式控制模式,该模式利用ATmega162的外扩存储器功能实现扩展总线,从而对自重构机器人上的部分功能模块采用集中式控制,而对另一些模块采用主从分布式控制。通过分析ATmega162对行走机构的控制证明了该模式的有效性。
- 刘晶晶王建中
- 关键词：控制模式扩展总线主从分布式
