王建滨
- 作品数：8 被引量：59H指数：4
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室上海市科学技术发展基金中国科学院重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 超冗余度机械臂的路径安全性优化研究被引量：6
- 2003年
- 提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明 。
- 王建滨马培荪徐军郝颖明
- 关键词：路径规划图论DIJKSTRA算法
- 基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划被引量：17
- 2002年
- 基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的 。
- 王建滨马培荪徐军郝颖明
- 关键词：动力学时间最优轨迹规划动态规划
- 一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究
- 2002年
- 以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”的概念 ,并依据使运动学参数调整值尽量小的优化原则对运动学参数进行了优化设计 ,从而解决了运动学参数设计的冗余度问题。
- 王建滨马培荪徐军郝颖明
- 关键词：优化设计
- 用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨被引量：25
- 2001年
- 提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。
- 包志军马培荪王春雨王建滨姜山
- 关键词：类人型机器人受力平衡
- 一种蛇形柔性臂的系统及结构被引量：11
- 2001年
- 提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力。
- 马培荪王建滨朱海鸿吴海平
- 关键词：机器人
- 一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计被引量：1
- 2000年
- 提出了一种三自由度机械手爪的结构 ,描述了机械手爪的设计思想 ,着重介绍了机械手爪的工作原理。该机械手爪具有体积小、重量轻、控制方便等优点。
- 王建滨马培荪吴海平
- 关键词：机械手爪
- 超冗余度机械臂运动规划及离散驱动研究
- 该文对超冗余度机械臂开展了路径规划、轨迹规划、机械臂本体及离散驱动等方面的研究,其主要研究内容如下:1.超冗余度机械臂路径规划的研究.为了实现随机路标法学习阶段路标边的形成,详细讨论了C空间直线路径规划器的原理.基于随机...
- 王建滨
- 关键词：路径规划时间最优轨迹规划计算力矩控制
- 一种基于PIC控制的柔体机器人系统
- 2002年
- 介绍了一种具有多个自由度的柔体机器人的结构与控制 .着重分析了基于 PIC1 6C73B的控制系统 ,给出了详细的硬件原理图和程序流程图 。
- 徐军王建滨马培荪秦昌骏郝颖明
- 关键词：柔性机器人继电器电磁离合器MICROCHIP
