董春
- 作品数：15 被引量：80H指数：6
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺动力工程及工程热物理更多>>
- 仿人手臂动力学控制实验平台的设计与实现被引量：9
- 2004年
- 研制了一种新型的可编程运动控制器 .在实现多轴协调运动控制的同时 ,该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点 .在此基础上 ,设计了仿人手臂动力学控制实验平台 ,并通过实验验证了其实现高级控制算法的能力 .
- 董春徐文立杨耕孙立宁李瑞峰
- 关键词：运动控制器MATLAB仿人手臂
- 基于PC总线的四轴电机运动控制器被引量：20
- 1998年
- 运动控制器是数控机床、机器人等一类机电一体化设备中常用的基础部件。本文在比较目前存在的各种运动控制器的基础上，采用数字信号处理器芯片组MC1401A构成运动控制器，其与PC总线及与伺服驱动器的接口均采用可编程逻辑器件，简化了电路设计，提高了可靠性。文章讨论了运动控制子程序库及系统测试软件的编写，最后给出一个在火焰切割机计算机控制系统中的应用实例。
- 富历新董春相欣
- 关键词：伺服系统PC机微机总线控制器
- “会说话的行走机器人”的研制被引量：2
- 2001年
- 研制的机器人以蓄电池为能源 ,通过两个直流力矩电机分别驱动机器人前进或转弯 ,可无缆行走具有较强的避障和一定的路径规划能力 ;同时利用语音合成和语音识别技术 ,可与人进行简单的对话 ,对场馆的展品进行自动解说 ,智能化程度较高 .机器人的造型和材料上有所突破 ,质量较轻 ,能耗低 ,一次充电可行走 4h .
- 李瑞峰董春孙笛生阎国荣
- 关键词：移动机器人语音识别避障直流力矩电机
- 基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法被引量：3
- 2001年
- 提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果 ,同时简化了逆动力学的求解 。
- 董春蔡鹤皋孙立宁
- 关键词：仿人臂逆运动学机器人
- 机器人轨迹精度测试方法的研究被引量：9
- 2001年
- 工业机器人的大量使用 ,迫切需要对其轨迹精度进行测试 .在研究了几种机器人轨迹精度测试方法的基础上 ,结合具体的应用实例 ,分析了杆件参数与测试空间的关系 ,为优化系统杆件参数提供了依据 .根据测试系统的结构特点 ,建立了绝对的机械随动式测量方法的数学模型 ,完善了其测量原理 .针对系统软硬件设计过程中遇到的实际问题提出了具体的解决方法 .实际应用证明 ,该测试系统完全满足设计要求 ,并且具有采样频率高、稳定性好、操作简单、运行可靠等特点 。
- 董春孙迪生
- 关键词：测量方法测量系统工业机器人
- 锅炉集箱管座焊接机器人控制系统设计被引量：10
- 1999年
- 提出一种为实现锅炉集箱管座全自动焊接而设计的六自由度机器人控制系统．系统采用了多层多道圆弧轨迹规划及焊接过程的一元化控制等方法，简化了示教过程，具有自动化程度高，工人操作方便等优点．文中讨论了该系统的构成、运动学方程、多层多道圆弧轨迹规划算法和焊接过程的控制等问题．
- 富历新樊滨温董春
- 关键词：机器人锅炉集箱管座
- 采用位置闭环的离心机调速系统
- 1996年
- 本文介绍了采用位置闭环方式构成的一种高精度离心机调速系统。该系统硬件系统由计算机、位置伺服卡、变频调速器及普通交流电机构成,软件系统由C语言编制。文章最终给出了离心机测试结果并进行了误差分析。
- 富历新居宇澄董春王风清
- 关键词：离心机调速系统
- 微型直流电机驱动器的设计被引量：4
- 1998年
- 采用ＬＭＤ１８２００功率集成电路设计直流电机驱动器，输出电流２Ａ，输出电压３０Ｖ，驱动器体积仅为１１０ｍｍ×７２ｍｍ×３０ｍｍ，文中讨论了驱动器工作的两种方式，并给出实现这些方式的电路设计。
- 富历新董春相欣
- 关键词：直流电动机驱动电路集成电路驱动器
- 一种独立型可编程三轴运动控制器被引量：3
- 1999年
- 提出的独立型运动控制器，可通过手持编程器编写应用程序，也可在计算机上编写应用程序，通过ＲＳ－２３２口送至控制器内，然后独立运行。文中讨论了硬件电路和软件编程设计。
- 董春刘琨富历新
- 关键词：伺服电机步进电机运动控制器程序控制器
- 对传送中的刨花板实施定长截断的方法
- 1998年
- 提出了一种利用运动控制器实现刨花板定长截断控制的方法。运动控制器的电子齿轮功能保证了生产线上的板材输送速度严格与锯架行走速度成一比例关系,从而保证截断质量。该控制器的S型曲线轨迹可避免锯架频繁起动造成的机械冲撞。文中还给出了利用"C"库函数编写的控制程序。
- 富历新董春王观海
- 关键词：刨花板生产线
