项林清
- 作品数：9 被引量：10H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：上海市科学技术发展基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：医药卫生机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种用于高强度聚焦超声手术的八自由度机器人手术平台
- 2005年
- 机器人手术是未来外科手术的发展方向,高强度聚焦超声(Highintensityfocusedultrasound,HIFU)手术是一种崭新的无副作用癌症治疗方法。本文介绍了机器人集成超声手术系统、流程,并详细介绍了可以解决术中定位这一关键问题的八自由度机器人手术平台的设计、结构特征、运动机理。分别给出了C形臂和治疗床、C形臂和治疗头两个五维合成运动的可达工作空间分析。相对于已有的手术平台,该平台定位准确、便捷,可治疗的人体区域也更大,从而使治疗方案的设计更具灵活性。
- 许剑波项林清曹志奎马培荪王文超
- 关键词：机器人高强度聚焦超声肿瘤机器人手术
- HIFU手术机器人系统及术前规划的研究
- 高强度聚焦超声(High Intensity Focused Ultrasound-HIFU)是近年兴起的无创肿瘤治疗手段,但传统的HIFU治疗设备效率不高,定位和治疗精度差,一直制约着HIFU技术在肿瘤治疗领域的发展....
- 项林清
- 关键词：高强度聚焦超声神经网络机器人技术
- 文献传递
- 一类高强度聚焦超声手术平台的定位过程规划
- 2005年
- 在高强度聚焦超声(High intensity focused ultrasound,HIFU)肿瘤手术平台的工作空间分析和定位过程分析的基础上提出利用定位区域球方法在工作空间中简化表示肿瘤的位置和姿态,并且利用定位区域球确定了定位过程中治疗焦点必须经过的终点位姿和中间路径点;根据确定的路径点在李群空间SE(3)中构造出一条C2连续的三次均匀B样条插值定位路径;最后给出了一个病例分析结果。
- 项林清高雪官许建波马培荪
- 关键词：高强度聚焦超声B样条肿瘤手术样条插值
- 高能聚焦超声无损伤肿瘤治疗仪用于肿瘤治疗的研究被引量：4
- 2003年
- 针对高能聚焦超声在肿瘤治疗的应用过程中要解决的关键问题-成像、定位和聚焦及对关键问题常用的解决方法进行了简介,在进行比较的基础上选定了成像和聚焦解决方法;并在此基础上提出了一种高能聚焦超声肿瘤治疗仪的实现方案,对超声肿瘤治疗仪的关键部件治疗头部和臂部的结构结合实现功能进行了分析。分析了高能聚焦超声肿瘤治疗仪进行肿瘤治疗的过程:术前规划和手术模拟、术中定位和跟踪和术后治疗效果的评价。
- 项林清马培荪陈亚珠潘刚
- 关键词：肿瘤
- 立体定位高强度聚焦超声手术的运动控制系统被引量：5
- 2003年
- 从满足定位要求的角度提出了一种立体定位高强度超声手术的运动系统,并结合一种信号发生装置构建了运动系统驱动电机正反转切换保护电路和运动系统复位到零位以及计数的电路,在此基础上结合肿瘤治疗过程详细介绍了整个运动系统控制的软硬件结构。
- 项林清马培荪许剑波陈亚珠潘刚
- 关键词：运动控制系统肿瘤
- 高能聚焦超声无损伤肿瘤治疗仪用于肿瘤治疗的研究
- 本文介绍了高能聚焦超声在肿瘤治疗的应用过程中要解决的关键问题一成像、定位和聚焦,对关键问题常用的解决方法进行了简介,在进行比较的基础上选定了成像和聚焦解决方法;并在此基础上提出了一种高能聚焦超声肿瘤治疗仪的实现方案,对超...
- 项林清马培荪陈亚珠潘刚
- 关键词：高能聚焦超声成像肿瘤治疗
- 文献传递
- 高强度聚焦超声手术中的立体定位系统
- 一种高强度聚焦超声手术中的立体定位系统，属于医疗器械领域。主要包括：C形臂机构、机架、治疗头内机构总成、三维运动床体，连接方式为：三维运动床体固定在地面上，机架设置在三维运动床体的纵向中线的外侧，C形臂机构设置在机架上，...
- 马培荪项林清朱明焕潘刚陈亚珠周贵兴
- 文献传递
- 高能聚焦超声无损伤肿瘤治疗仪的研究被引量：1
- 2003年
- 介绍了高能聚焦超声在肿瘤治疗的过程中要解决的关键问题-成像、定位和聚焦,并在此基础上提出了一种设计方案解决这些关键问题。文中分析了运动定位系统的功能,并对高能聚焦超声无损伤肿瘤治疗仪的头部和臂部结构做了详细的介绍。
- 项林清朱明焕马培荪潘刚陈亚珠
- 关键词：肿瘤高能聚焦超声机械效应成像方法
- 高强度聚焦超声手术平台的Bezier曲线定位规划(英文)
- 2004年
- 提出了一种定位区域球方法来表示高强度聚焦超声手术平台在定位运动时肿瘤在其工作空间中的位置和姿态 .针对该简化肿瘤模型 ,使用最近邻近查询方法确定了治疗头和超声焦点在定位到肿瘤目标过程中必须经过的中间位姿和目标位姿 .根据确定的位姿 ,把组合Bezier曲线的连续条件和SO(3)的DeCasteljau算法结合 ,构造出了一条在衔接位姿C2 连续的组合Bezier曲线路径用于定位 ,并且根据一例肝脏肿瘤病例对各种连续路径作了详细分析 .
- 项林清马培荪许剑波高雪官
- 关键词：高强度聚焦超声BEZIER曲线
