何缘
- 作品数：18 被引量：102H指数：6
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 基于地线改造的巡检机器人机械结构设计被引量：14
- 2011年
- 针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障碍物而无需跨越障碍物,从而大大提高机器人巡检效率。在此基础上,提出了一种沿架空地线行驶的自主巡检机器人系统,并着重阐述了线路改造和移动机器人机构两大关键技术。通过现场典型作业环境的运行试验,表明了提出的自主巡检机器人系统的正确性和良好的应用前景。
- 徐显金吴功平何缘刘明曹琪徐青山李胜邦
- 关键词：巡检机器人架空地线
- 沿地线穿越越障巡线机器人能耗模型的研究被引量：4
- 2014年
- 根据高压输电线路障碍物的类型,研制了沿地线穿越越障自主越障巡线机器人,而能耗预测是高压线路巡线机器人要解决的一项关键技术问题.分析了其在架空地线上的行驶及越障方式,并根据架空地线呈悬链状的特点,建立了机器人上下坡匀速行驶时行走轮的力学模型,同时根据已有的架空地线数学模型,通过曲线积分法推导出了基于相邻杆塔的水平档距、高差、地线比载、地线水平应力等线路工况参数的能耗模型.最后通过实验验证了该能耗模型的正确性和实用性,为巡检机器人的电源选型以及制定线路的巡检方案提供了相应的理论依据.
- 付兴伟景辉吴功平王伟何缘杨智勇刘明曹琪杨景波于建友石磊
- 关键词：架空地线巡检机器人能耗模型
- 沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用被引量：17
- 2010年
- 介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统,以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构,使得机器人可以无阻挡地通过防震锤、直线杆塔和耐张杆塔等而无需跨越障碍物.着重介绍了自主巡检机器人的如下关键技术:移动机器人机构、自主移动导航、电源及其管理系统和机器人本体的系统集成,给出了自主巡检机器人的一个典型实例.通过不同环境的运行试验,表明提出的巡检机器人系统的正确性和实用性.
- 徐显金李维峰吴功平何缘刘明徐青山
- 关键词：巡检机器人架空地线电源
- 高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析被引量：19
- 2016年
- 由于跨越式高压输电线路巡检机器人越障效率较低且存在安全隐患等问题,文中提出了一种新型的穿越越障巡检机器人的机构设计。通过综合考虑机器人越障运动特点和机器人运行的地线线路环境,该结构设计采用双臂同侧对称悬挂的轮臂复合式机械结构,主要由行走机构、机械臂、压紧机构、锁臂结构和展臂机构组成。文中详细介绍了该机器人的各机构特点,并基于D-H法建立了机器人机构的运动学模型,采用该模型对文中提出的机构设计进行了计算分析,证明了该机构设计的合理性。通过模拟线路试验和现场示范应用说明,文中提出的机构构型具有自由度少、结构简单的特点,有效降低了越障难度,提高了机器人的越障效率和安全性,实现了机器人对高压输电线路的全自主长距离巡检。
- 何缘吴功平肖华
- 关键词：高压输电线路巡检机器人运动学分析
- 一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置
- 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位...
- 吴功平肖华何缘曹琪杨展杨景波于建友杨松杨守东刘明
- 文献传递
- 改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划被引量：23
- 2015年
- 基于穿越越障方式对巡检机器人进行了改进设计,并针对此种越障方式,对地线线路上的防震锤、悬垂线夹及耐张杆塔等线路金具进行了结构改造,采用仿真软件对易出现应力集中的悬垂线夹结构进行了强度校核以保证机器人的安全运行。同时,针对机器人结构设计特点和改造后的线路金具特点,对机器人的越障动作做出了合理的规划。在武汉大学机器人试验场搭建1∶1的高压输电线路试验平台,对巡检机器人的越障性能和效率进行了测试,结果表明,该巡检机器人能够顺利穿越架空地线上改造后的防震锤、悬垂线夹和干字型耐张杆塔等障碍物,相较于以往的巡检,具有更高的效率和安全性,且可穿越以往机器人不能越过的干字型杆塔障碍。
- 何缘吴功平王伟杨智勇
- 关键词：巡检机器人
- 一种巡检机器人的充电对接装置
- 本发明提供一种巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人的机械臂上。当沿着输电线路移动机械臂使充电头与该装置进行对接时，由于充电座中的插座...
- 吴功平付兴伟何缘周鹏刘明曹琪杨景波景辉杨松于建友石磊
- 文献传递
- 基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究被引量：6
- 2015年
- 高压输电线巡线机器人运行线路上的障碍物识别定位,是实现巡线机器人自主导航的关键技术之一。针对110k V高压输电线路地线结构的特点,提出了基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究方法。通过在巡检机器人本体上安装单目摄像机,利用单目摄像机采集前方线路图像,对图像中的障碍物进行识别,利用识别出来的障碍物位置中心与摄像机的位置关系建立测距几何模型,来对巡线机器人前方障碍物进行定位。该方法可以较精确地对巡线机器人前方约(1-2)m内的障碍物进行定位并测距,且误差小、识别率高、响应快。最后,通过实验验证该方法有较高的可行性和有效性,能够极大提高巡线机器人自主导航能力。
- 王忠亮吴功平何缘杨智勇
- 关键词：高压输电线巡线机器人
- 高压输电线路智能巡检机器人的研制与应用被引量：20
- 2016年
- 以实现穿越越障巡检机器人长距离自主运行为目的,对机器人的机械结构、电能在线补给和智能控制作了深入研究.优化机械结构使设备尺寸更小、重量更轻、能耗更低、行走轮使用寿命更长;通过太阳能充电基站的设立提高机器人的续航能力;优化基于作业环境信息和机器人运行状态信息的自主行为控制方法,提出了智能巡检机器人的完备体系结构及其全自主行为能力的智能控制方法.根据该方法设计制造了高压输电线路巡检机器人,并在吉林白山的高压输电线路上进行了20km的示范运行,结果表明,该机器人具有长距离自主运行的能力,相较于以往机器人,在巡检效率和续航能力等方面有了很大提高.
- 何缘吴功平王伟杨智勇
- 关键词：巡检机器人机械结构智能控制
- 一种仰卧起坐健身器
- 本发明公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本发明相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性...
- 王忠亮郑树奎王伟霞何缘杨智勇周鹏
- 文献传递
