吴功平
- 作品数：278 被引量：961H指数：18
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程交通运输工程更多>>
- 输电线路带电作业机器人机械手RBF神经网络控制被引量：5
- 2017年
- 针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空高压危险设计了一种双臂、双机械手的螺栓紧固带电作业机器人.在整个作业过程中着重对螺栓拧紧的关键问题进行了理论分析,建立了螺栓拧紧过程控制的RBF神经网络模型.将机器人的螺栓拧紧过程抽象为神经网络的非线性逼近控制问题,提出了基于RBF神经网络的机器人螺栓拧紧状态监测控制方法.最后带电作业试验结果显示经过该控制方法机器人拧紧的螺栓联接可靠性增强,验证了所提出方法具有较强的工程实用性,同时进一步提高了作业效率、作业安全性及作业可操作性.
- 江维吴功平曹琪杨松
- 关键词：RBF神经网络机械手
- 一种巡检机器人的充电对接装置
- 本发明提供一种巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人的机械臂上。当沿着输电线路移动机械臂使充电头与该装置进行对接时，由于充电座中的插座...
- 吴功平付兴伟何缘周鹏刘明曹琪杨景波景辉杨松于建友石磊
- 文献传递
- 设备（系统）故障远程诊断系统的研究与实践
- 2001年
- 提出了基于网络的设备（系统）故障远程诊断系统的基本组成、远程诊断系统的层次结构模式，并以输电线路故障诊断系统为例，设计了一个基于局域网的有线和无线网络的远程诊断系统。
- 吴功平胡杰等
- 关键词：远程诊断系统输电线路局域网
- 一种架空高压输电线路带电作业机器人
- 本发明公开了一种架空高压输电线路带电作业机器人，包括行走载体和作业机构，所述行走载体用于在输电线路上行走和越障，所述作业机构通过纵移关节安装在行走载体上，所述作业机构包括作业机械臂和安在作业机械臂端部的作业末端，所述作业...
- 吴功平朱家乐樊飞
- 文献传递
- 汽车负荷量数字显示与行驶状况记录仪及其查询仪
- 本发明涉及一种汽车负荷量数字显示与行驶状况记录仪及其查询仪。其中记录仪它有一个能固定在后桥与大梁之间的负荷量传感器信号发生装置，由负荷量传感器和固定防护座组成；有一个能安装于驾驶室内的集成系统，其中的负荷量信号处理电路主...
- 邢思明熊昌仑吴功平
- 文献传递
- 一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法
- 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝...
- 吴功平姜鹏王满樊飞陈学宇吴湘吉曹令军曹琪杨景波孙吉成张轶珠于建友杨松刘明
- 文献传递
- 高压输电线路巡检数据库及其管理系统被引量：3
- 2006年
- 建立了高压输电线路及部件的线路基础数据库,实现了对线路部件及对应图像的分类管理,为红外诊断提供了后台数据支持,能将诊断结果快速定位到线路部件,以指导线路的检修与维护,并能够为巡线机器人自动过障提供辅助导航信息.
- 蒋锡健吴功平肖晓晖谢锦沐
- 关键词：高压输电线路巡线机器人红外诊断
- 高压巡线机器人清障机械臂运动学建模与分析被引量：3
- 2015年
- 以D-H法为研究基础,对高压巡线机器人清障机械臂进行了运动学建模与分析,提出了一种有效的运动学正、逆解求解方法,为后续的控制编程提供可靠的变量参数.与固定式空间6R机器人相比,清障机器人既有转动关节又有平动关节,使求解难度增加.求逆解时采用了双变量反正切函数,提供了两个自变量数值,只需两次逆矩阵连乘,避免了漏解的出现.当有多解出现时,结合变量的值域加以取舍,不会影响到其他变量的求解,与几何法相比降低了计算量,并且适用于所有平面连杆机构.通过Adams建立运动学模型,进行了仿真分析,结果表明这种算法准确可靠,机械臂运行平稳.
- 张明吴功平刘夏清邹德华严宇胡玮骏
- 关键词：运动学逆解仿真
- 超窄间隙超低线能量熔化极气体保护自动弧焊方法与设备
- 本发明涉及超窄间隙超低线能量熔化极气体保护自动弧焊方法及其弧焊设备，它是在间隙小于等于6mm超窄间隙条件下的电弧焊接工艺方法；其焊炬(14)是插入间隙内实现超窄间隙焊接的关键部件，它包括焊炬本体14.1、导丝结构24和导...
- 张富巨罗传红谢健君吴功平
- 文献传递
- 高压输电线路螺栓紧固机器人结构设计与动力学分析被引量：4
- 2016年
- 以高压输电线路耐张线夹引流板螺栓为作业对象,研究提出了一种可以沿高压输电线路行驶并由双作业臂携带螺栓紧固末端工具进行耐张线夹引流板螺栓紧固的带电作业机器人。研究提出了一种四臂移动作业的螺栓紧固作业机器人构型,即移动机器人的双臂、一个携带螺栓固定末端的机械手、一个携带螺栓拧紧末端的机械手,研究了带电作业机器人的机械结构,分析了作业末端的性能与携带螺栓拧紧末端的机械手动力学模型,研制了机器人样机。通过在实际线路上的带电作业试验,验证了提出的构型方案的正确性和有效性。
- 严宇张颉吴功平刘夏清
- 关键词：高压输电线路多臂机器人动力学分析
