刘军江
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于FPGA的新型气动踢球机构的运动控制研究
- 2011年
- 在RoboCup中型组足球机器人竞赛中,大多数踢球机构只能做一维直线运动,踢球机构的性能已经跟不上机器人整体技术的发展,且踢球机构性能的落后越发显得突出,主要表现为不能以任意射角进行射门和传球。对一种新型气动踢球机构的运动控制进行了研究,该新型气动踢球机构充分利用了机器人正前方仅有的空间,使得踢球杆能够在由两个电机轴组成的X-Y平面内做二维平面运动。通过对其数学建模,分析了其运动过程,并采用FPGA控制电机来驱动踢球杆的运动。运用Quartus Ⅱ 8.0和Nios Ⅱ 8.0 IDE对程序进行编译和功能仿真,并对仿真结果进行了分析。
- 刘军江陈万米桂春胜陈海波
- 关键词：足球机器人FPGA运动控制
- 一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现被引量：1
- 2011年
- 自主足球机器人动态角色分配是RoboCup足球机器人研究领域内的一个重要课题。为了弥补以往足球机器人角色分配的不足,文中主要研究一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现。总结了现有RoboCup中型足球机器人角色分配机制,通过对策略设计的层次划分,利用机器人之间通讯的数据,实时更新并同步各个机器人的状态,采用排名制、优先级抢占式等多种方法实现动态自主的角色分配。通过实验以及比赛中的实战检验,验证了该角色分配机制的有效性。
- 程硕远陈万米桂春胜陈海波刘军江林侃
- 关键词：角色分配抢占式
- 基于Nios Ⅱ的直流电机控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 直流电机的控制一般采用单片机或DSP作为核心控制器,集成度较低并且稳定性较差。文中介绍了一种基于Nios Ⅱ软核处理器的直流电机控制系统。利用SOPC平台设计并封装了PWM模块,在FPGA内嵌入Nios Ⅱ软核作为微处理器,借助光电编码器实现电机测速反馈。同时,采用数字PID算法实现对直流电机的PWM闭环调速控制,并最后对数字PID算法进行改进。实验表明,改进后控制系统的动态性能得到了很大的改善,而且整个系统的设计简单,集成度高,系统稳定,同时也在实际的应用中得到了验证。
- 桂春胜陈万米刘军江王赛赛范海艇
- 关键词：NIOS脉冲宽度调制现场可编程门阵列数字PID
- 全自主中型足球机器人踢球机构
- 本实用新型涉及一种全自主中型足球机器人踢球机构，它包括基座构架和踢球机构，基座构架的一个安装座上安装一个二维移动机构，该二维移动机构连接上述踢球机构。本实用新型的踢球动作采用基于FPGA的步进电机双轴驱动器来实现。本实用...
- 刘云飞陈万米桂春胜刘军江陈海波张方杰黄潮炯黄慎之
- 文献传递
- 基于FPGA的中型组足球机器人多功能踢球系统研究
- 刘军江
- 关键词：中型组足球机器人FPGA多元线性回归
