张善平
- 作品数：9 被引量：11H指数：2
- 供职机构：上海工程技术大学更多>>
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- 一种自动除屑控制箱
- 本实用新型公开了一种自动除屑控制箱，其包括除屑箱，所述除屑箱的底部设有出屑口，所述出屑口通过软管与设在建筑内壁的吸风口连通；在所述除屑箱内设有一气缸，所述气缸的气缸活动圈设在出屑口的上方。本实用新型结构简单，易于安装与制...
- 封高歌吴建民张向伟胡伟张善平
- 文献传递
- 基于ADAMS的六足机器人腿机构优化设计与仿真被引量：6
- 2014年
- 针对传统六足机器人腿机构自由度较多、控制较复杂的情况,综合考虑了足端运动轨迹对机器人越障能力和行进速度的影响,设计了一种具有单自由度腿机构的六足机器人。基于机械动力学软件ADAMS,建立参数化腿机构模型,并对参数化腿机构模型进行关键尺寸的优化设计,验证了六足机器人腿机构的有效性。有效提高了六足机器人的越障能力和行进能力,为后续研究奠定了基础。
- 胡伟许勇张善平
- 关键词：六足机器人优化设计ADAMS
- 一种俯仰下行装置的被动步态分析与动力学仿真被引量：2
- 2014年
- 基于多体动力学和摩擦及碰撞效应设计了一种可俯仰下行的被动移动机器鸭装置。该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜面间的滚动、滑动、支撑等接触状态的变换,能够周期性、稳定地走下斜面。文中进行了机器鸭装置的动力学建模,提出了被动下行的周期性步态序列,应用虚拟样机技术对其进行了动力学仿真,并制作了原理样机。动力学仿真和样机试验表明,机器鸭能够实现稳定周期性的被动行走,验证了机器鸭力学构型设计和步态规划的正确性。
- 张善平许勇朱文翔
- 关键词：多体动力学步态规划动态仿真
- 利用碰撞和摩擦效应的被动移动机器鸭的运动学仿真
- 本文基于碰撞和摩擦效应的非光滑动力学原理设计了一种被动移动机器鸭.该装置在没有任何额外动力和控制的情况下能够沿着斜坡周期性的既滚又滑、稳定地走下斜坡.本文对机器鸭的各项运动参数进行了动态仿真.通过对仿真曲线的分析可以看出...
- 许勇张善平韦世纯
- 关键词：运动学仿真
- 文献传递
- 利用碰撞和摩擦效应的被动移动机器鸭的运动学仿真
- 本文基于碰撞和摩擦效应的非光滑动力学原理设计了一种被动移动机器鸭。该装置在没有任何额外动力和控制的情况下能够沿着斜坡周期性的既滚又滑、稳定地走下斜坡。本文对机器鸭的各项运动参数进行了动态仿真。通过对仿真曲线的分析可以看出...
- 许勇张善平韦世纯
- 关键词：动态仿真
- 文献传递
- 欠驱动四足机器人机构设计与仿真
- 为研究四足机器人的欠驱动特性，在较少驱动的情况下，利用自身的结构特性实现四足机器人的较为复杂的运动，本文进行了欠驱动四足机器人机构设计与仿真。 根据四足哺乳动物“狗”的腿的结构组成，得出四足机器人的简化模型。对四足机器...
- 张善平
- 关键词：四足机器人欠驱动关节控制动力学仿真
- 文献传递
- 一种用于碎纸机的自动除屑装置
- 本发明公开了一种用于碎纸机的自动除屑装置，其包括除屑箱，所述除屑箱的底部设有出屑口，所述出屑口通过软管与设在建筑内壁的吸风口连通；在所述除屑箱内设有一气缸，所述气缸的气缸活动圈设在出屑口的上方。本发明结构简单，易于安装与...
- 封高歌吴建民张向伟胡伟张善平
- 文献传递
- 被动移动机器鸭非光滑动力学建模被引量：4
- 2014年
- 基于含摩擦和碰撞效应的非光滑动力学原理设计了一种被动移动机器鸭,该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜面间的脱离、滑动、黏滞等接触状态的变换,能够周期性、稳定地走下斜面。机器鸭装置的运动存在着多点摩擦、碰撞问题,难以准确确定足-地的瞬时接触状态。应用非光滑多体系统动力学方法建立机器鸭系统的动力学模型,从三维动力学仿真和原理样机试验两方面详细分析了机器鸭装置的运动过程,得到了相关运动和动力参数的变化曲线。由曲线可知,机器鸭装置运动周期可细分为9个过程,且初始位姿的变化不会改变装置稳定后的运动行为。模拟仿真与试验结果均表明,机器鸭能够实现稳定周期性的被动行走,验证了动力学模型的正确性。
- 许勇张善平朱文翔
- 关键词：稳定性分析动态仿真
- 一种用于动平衡机的可收缩式接盘装置
- 本发明公开了一种用于动平衡机的可收缩式接盘装置，其包括外套筒、内套筒和可收缩式轴承，所述的外套筒套设在内套筒上，所述的可收缩式轴承套设在外套筒与内套筒之间，且在可收缩式轴承的端面设有定位卡环，所述的定位卡环套设在内套筒上...
- 封高歌吴建民肖静文张善平郗传龙李然
- 文献传递
