张文辉
- 作品数：88 被引量：276H指数：7
- 供职机构：丽水学院工学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学矿业工程更多>>
- 空间微重力地面模拟装置基于神经滑模的自适应补偿控制被引量：7
- 2014年
- 针对目前做复杂运动的大中型飞行器地面微重力环境难以实现的问题,提出了新颖的模拟装置,并设计了基于神经滑模的自适应补偿控制方法。该装置采用机械传动、电动机驱动和气悬浮的组合方式来实现做复杂运动的三维模拟。采用气悬浮来被动实现平面二维随动,采用力反馈的主动控制补偿技术来实现竖直方向升降。在考虑到精确模型无法获得及存在摩擦干扰的情况下,神经滑模控制策略能够保证控制系统的鲁棒性,设计的自适应神经网络控制器能够在线学习未知不确定上界,降低滑模'抖振'。仿真表明了所设计的试验系统能够满足三维运动要求,达到了较高模拟精度,对于复杂空间运动的飞行器微重力模拟具有重要工程价值。
- 张文辉叶晓平季晓明
- 关键词：神经网络滑模控制
- 一种机器视觉形状分拣装置
- 本发明属于机械设备领域，涉及一种机器视觉形状分拣装置。它包括：平行于地面的一台传送带，和在传送带一侧并与地面垂直连接着的一台基恩士相机支撑架；与智能相机支撑架连接着的是一个光圈，用以方便智能相机更好地采光和识别；固定在光...
- 张文辉王超江洁蒋理剑
- 文献传递
- 基于以太网运动控制总线同步性的研究
- 2014年
- 通过对以太网特点的分析,了解了其存在的问题;分析以太网周期性通讯的过程,通过对延迟时间的补偿,降低对控制器的要求。
- 裘宇翔张文辉
- 关键词：以太网
- 基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制被引量：3
- 2011年
- 针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题,提出一种径向基函数(RBF)神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程,考虑到RBF神经网络良好的逼近能力,柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近,采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供,采用固定中心参数,而扩展宽度采用启发式关系确定,网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度.
- 张文辉马静高九州
- 关键词：RBF神经网络柔性空间机器人PID控制
- 热能交换的保温箱
- 本发明属于热能交换设备技术领域，尤其是涉及一种热能交换的保温箱。它解决了现有技术保温效果差等技术问题。包括箱体，在箱体的顶部设有冷水进入口，在箱体的底部设有温水出水口，在箱体内设有沿箱体内壁分布的泡沫塑料板，在泡沫塑料板...
- 张文辉马静苏勇君叶晓平蒋黎红朱银法王超江洁蒋理剑
- 文献传递
- 啤酒灌装恒压PID随动控制关键技术研究与开发
- 2019年
- 本文针对当前啤酒恒压灌装随动装备的技术难点,从硬件到软件进行了详细的技术研制。首先对硬件选型进行讨论,设计了位置跟踪抓取控制装置、实时监控面板、主动运动装置、被动跟踪装置、压力反馈装置、运动传动装置及上下料机器人等,然后设计基于PID的运动控制程序和MCGS监控程序,完成了恒压随动装备的关键技术验证。
- 叶旺张文辉叶晓平蒋黎红朱银法
- 关键词：随动PID控制啤酒灌装
- 漂浮基空间机械臂的三维微重力环境模拟方法探讨被引量：7
- 2014年
- 首先针对空间机械臂微重力模拟方法的国际现状,分别从运动轨迹、模拟精度、建造周期及经济性等方面进行了详细综述。考虑到空间机械臂的三维运动特征,对三维空间微重力模拟这一难点问题进行了论述,进而提出了剪式三维气浮微重力环境模拟装置的方案,该方案具有较大伸缩比,结构紧凑,通过利用气浮法的优点解决了水平随动问题,集成力反馈伺服控制系统解决了竖直方向随动问题,该方案为做复杂运动的空间机械臂提供了灵活的微重力模拟环境。
- 张文辉
- 关键词：空间机械臂
- 漂浮基空间机器人的基于模糊神经网络的自适应补偿控制
- 2011年
- 针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线性,将一种自适应模糊小脑模型关联控制(FCMAC)补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题.利用模糊神经网络并引入GL矩阵及其乘法算子"."分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不确定部分进行自适应补偿,其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除.基于Lyapunov理论证明了闭环系统跟踪误差的有界性.仿真表明控制器可以达到较高精度,且能满足实时性要求.
- 张文辉齐乃明马静肖阿阳
- 关键词：模糊神经网络空间机器人自适应控制
- 基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制被引量：21
- 2011年
- 研究了在无需模型估计值的情况下不确定空间机器人轨迹跟踪问题,提出了滑模变结构的神经网络控制方案.首先基于Lyapunov理论设计了一种径向基函数(RBF)神经网络控制器来补偿系统中的未知非线性,该神经控制器能够保证闭环系统的稳定性,而通过利用饱和函数把神经网络和滑模控制结合起来的控制器来不仅可以进一步削弱滑模控制输入的抖振,且当神经网络控制器无效时仍能保证系统鲁棒性.仿真结果证明了该控制器能在初期及强干扰情况下均能达到较好的控制效果.
- 张文辉齐乃明尹洪亮
- 关键词：神经网络空间机器人滑模变结构自适应
- 基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制被引量：5
- 2010年
- 针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。
- 张文辉齐乃明李运迁
- 关键词：机械臂观测器输出反馈控制模糊基函数自适应控制
