徐尚
- 作品数：9 被引量：148H指数：5
- 供职机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划青岛市科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 三维点云数据拼接中ICP及其改进算法综述被引量：61
- 2010年
- ICP算法是三维点云数据精确拼接过程中的主流算法。文章对目前国内外ICP及其各种改进算法的发展现状进行了系统地分析与研究。将ICP算法分为4个主要阶段:(1)对原始点云数据进行采样;(2)确定初始对应点集;(3)去除错误对应点对;(4)坐标变换的求解。分别对各个阶段中典型方法的基本思想和关键技术进行了分类与分析,并在精度与效率等方面对这些算法进行了比较。最后对目前算法研究中的难点问题及未来的研究重点进行了展望。
- 解则晓徐尚
- 关键词：三维点云ICP算法
- 逆向工程中三维点云数据精确拼接方法被引量：11
- 2009年
- 提出一种基于曲面拟合的精确拼接ICP算法——双向插补点到面ICP算法。对经过粗拼接大致对准到同一坐标系下的两片点云,首先对其重叠区域进行B样条曲面拟合,使用插补出的点确立初始对应点集;使用"辅助点对"约束并结合曲率约束去除错误对应点对。该方法将刚性运动一致性与几何特征不变性相结合以提高确立对应点集的正确率;对最终确立的对应点集,使用最小二乘法进行坐标变换迭代求解。应用实例表明,该方法实现了较高的拼接精度,便于实际应用。
- 解则晓徐尚李绪勇
- 关键词：曲面拟合主曲率
- 三维点云数据拼接与精简技术的研究
- 逆向工程技术是进行产品设计、开发和创新的先进制造技术，其已发展成为CAD中一个相对独立的范畴。三维点云数据处理技术是逆向工程中的关键技术之一，其中数据拼接与精简技术是数据处理的两个重要组成部分，决定着后续曲面建模的质量和...
- 徐尚
- 关键词：逆向工程数据拼接数据精简三维点云
- 文献传递
- 截面轮廓测量仪
- 本发明涉及一种截面轮廓测量仪，其特征是线结构光发生器、摄像机固定在一个水平基座上，且其线结构光投射方向与摄像机光轴方向的夹角在30°～35°范围内，线结构光发生器的发光孔到摄像机像面中心的距离在85mm～95mm范围内。...
- 解则晓王琨刘世晶徐尚李绪勇
- 文献传递
- 基于单目视觉的机器人标定方法被引量：38
- 2011年
- 为了辨识出机器人模型的准确参数,提出一种利用单目视觉标定机器人的方法。将摄像机安装在机器人或其延长杆上,使其随机器人转轴转动并拍摄固定的平面点靶标,利用基于径向排列约束(Radial-alignment-constraint,RAC)的标定法对摄像机进行标定并求出摄像机光心在世界坐标系中的坐标。利用得到的光心的坐标,即可获得关节轴线在世界坐标系下的轴线方程。建立机器人运动学模型,利用关节轴线方程得到了模型的准确几何参数。试验结果表明,此方法具有较高的精度,且该方法标定过程简单,便于实际应用。
- 解则晓辛少辉李绪勇徐尚
- 关键词：机器人摄像机
- 截面轮廓测量仪
- 本发明涉及一种截面轮廓测量仪，其特征是线结构光发生器、摄像机固定在一个水平基座上，且其线结构光投射方向与摄像机光轴方向的夹角在30°～35°范围内，线结构光发生器的发光孔到摄像机像面中心的距离在85mm～95mm范围内。...
- 解则晓王琨刘世晶徐尚李绪勇
- 文献传递
- 基于线结构光的大视场两轴测量装置
- 本发明涉及一种基于线结构光的大视场两轴测量装置。其特征是被测物体数控回转台和设置有线结构光测头的测头数控回转台被固定在作为参考平面的基座平板上，且两个数控回转台的转轴都近似垂直于基座平板，即两转轴相对于基座平板的倾斜角在...
- 解则晓刘世晶王琨李绪勇徐尚
- 文献传递
- 基于线结构光的大视场两轴测量装置
- 本发明涉及一种基于线结构光的大视场两轴测量装置。其特征是被测物体数控回转台和设置有线结构光测头的测头数控回转台被固定在作为参考平面的基座平板上，且两个数控回转台的转轴都近似垂直于基座平板，即两转轴相对于基座平板的倾斜角在...
- 解则晓刘世晶王琨李绪勇徐尚
- 文献传递
- 水下线结构光自扫描三维测量技术被引量：27
- 2010年
- 为了对水下物体进行高速度、大范围的三维测量,提出了水下线结构光自扫描三维测量技术。采用振镜将激光面反射到被测空间,激光面与被测物体相交形成光条并被摄像机拍摄,根据像面上光条中每一点的位置计算出该点由于折射产生的偏移大小并加以补偿。再利用考虑折射后的光平面水中部分在振镜坐标系下的方程,求出物体表面的三维坐标。实验结果表明,所提出的水下自扫描系统模型及水下三维测量方法可行,在深度为0.5-1 m,测量高度为0.5 m,测量宽度为0.6 m的空间内测量精度达到0.7 mm。
- 解则晓李绪勇辛少辉徐尚
- 关键词：水下测量激光三角法
