王生海
- 作品数：210 被引量：99H指数：6
- 供职机构：大连海事大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术机械工程经济管理更多>>
- 船用起重机吊重防摆控制研究进展被引量：1
- 2021年
- 梳理了船用起重机机械式防摆装置和电子式防摆装置的研究进展,总结主流设备制造商采用的防摆技术.在此基础上,分析当前船用起重机防摆控制亟待解决的问题,进而提出该领域未来的发展趋势,包括装置结构不断优化、通过综合多种控制方法对船舶多自由度运动进行补偿以及实现智能化控制,以期为相关研发提供参考.
- 王生海孙茂凱曹建彬韩广冬陈海泉孙玉清
- 关键词：船用起重机
- 一种船舶自动靠泊系统及方法
- 本发明公开了一种船舶自动靠泊系统，其包括：测量子系统、自动控制子系统、船载执行机构、系统起停装置。所述系统起停装置用以启动/终止系统工作；所述的测量子系统包括船舷测距装置、码头侧的标记点、GPS定位单元；所述船载执行机构...
- 陈海泉韩广冬孙玉清李文华王生海
- 文献传递
- 一种应用于船舱货物转运的气动吸盘式履带机器人
- 本发明公开了一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，在货物转运作业时，气动吸盘式履带机器人在主动轮驱动电机驱动下，向目标作业区域靠近。当位于作业区域时，气泵开始工作，气动吸取装置一次性将多个货物吸起。当货物摆放...
- 王生海李建韩广冬陈羿宗陈海泉孙玉清
- 一种海上可伸缩廊桥装置的控制系统
- 本发明公开了一种海上可伸缩廊桥装置的控制系统，具体包括传感器感知单元、中央控制单元和海上廊桥稳定单元，该系统采用倾角传感器测量上稳定平台的位姿信号，采用角度编码器测量电机转速并经折算得到驱动角度，可以得到下稳定平台与上稳...
- 王生海邱建超韩广冬仇伟晗陈海泉李建牛安琪孙茂凱孙玉清
- 一种用于绞车排缆的钢丝绳减振装置
- 本发明提供一种用于绞车排缆的钢丝绳减振装置，包括滑轮减振机构、磁流变阻尼机构、反馈测距机构和控制系统；滑轮减振机构包括滑轮固定壳体、滑轮和压缩弹簧；滑轮的两侧与滑轮固定壳体之间分别安装有压缩弹簧；磁流变阻尼机构包括上端盖...
- 王生海安淋韩广冬孙茂凱陈海泉孙泽文乔卫亮孙玉清
- 一种应用于集装箱的重力倾斜式快速分流卸货系统
- 本发明公开了一种应用于集装箱的重力倾斜式快速分流卸货系统，包括卸货倾斜平台、分层卸货装置、推货装置、随动升降传送装置、分流传送装置及集装箱。本发明采用集装箱的重力倾斜式快速分流卸货系统可以高效快速的完成集装箱卸货作业。在...
- 王生海李建韩广冬罗伟荣何云鹏孙玉清陈海泉刘志杰匡祺骥王晓邦
- 一种新型的保持缆绳张力恒定的双向可撑拉装置
- 本发明提供一种新型的保持缆绳张力恒定的双向可撑拉装置，包括：绞车、缆绳、第一滑轮、第一压紧轮和第二压紧轮；所述缆绳一端缠绕于所述绞车上，另一端绕过所述第一滑轮后穿过所述第一压紧轮和第二压紧轮之间；所述第一压紧轮与第一电机...
- 付先平王珏袁国良孙茂凯王生海
- 文献传递
- 一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置
- 本发明公开了一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置，该装置通过三根减摇索及主吊索与带有减摇功能的起重机相连接，起重机上的三根减摇索可实现细长杆件减摇定姿装置的摆动抑制，主吊索实现细长杆件的起吊，抓夹以及夹紧机构设计有硬...
- 王生海孙茂凱韩广冬陈海泉李建孙泽文靳国良徐小清孙玉清
- 绳驱动并联吊装机器人绳索张力优化
- 2023年
- 将绳驱动并联机器人应用于吊装领域,对运动学正解模型和绳索张力优化算法进行深入研究。首先,确定该吊装机器人为冗余约束绳驱动并联机器人,建立机器人的运动学和动力学模型。其次,针对冗余约束绳驱动并联机器人的绳索张力不唯一、不连续问题,分别运用张紧力方法、非线性规划方法和改进二次规划方法对绳索张力进行优化,确定出最佳的张力优化算法。在此基础上,进一步求得此类型绳驱动并联机器人的工作空间。最后,通过MATLAB进行仿真验证。仿真结果表明,相比于另外两种方法,采用改进二次规划方法求解的绳索张力优化解在张力上限和张力下限之间光滑连续变化,说明改进二次规划方法求解绳索张力的合理性和连续性。
- 刘将王生海李建何云鹏孙玉清陈海泉
- 关键词：优化算法
- 船用起重机三索限位式防摇摆装置设计被引量：4
- 2020年
- 针对如何减小吊重的摇摆问题,设计一种基于三索限位的机械式防摇摆装置。利用3根防摇索牵引吊钩,限制吊重的空间位置,实现防止吊重摇摆的目的。建立起重机的运动学模型,分析工作过程中3根防摇索的长度变化。建立吊重系统的动力学模型,分析防摇摆过程中3根防摇索的张力设定与防摇摆效果的关系。搭建船用起重机防摇摆装置试验平台进行验证,证明了所提出的防摇摆控制方案的正确性,所设计的防摇摆装置在实际应用中具有良好的防摇摆效果,整体防摇摆效果可以达到61%以上。
- 任昭鹏奚瑞王生海张志江陈海泉
- 关键词：船用起重机动力学建模
