谢明江
- 作品数：11 被引量：70H指数：3
- 供职机构：西安交通大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信交通运输工程更多>>
- 基于一类饱和函数的机器人混合鲁棒/自适应控制被引量：1
- 2000年
- 提出一类不需要线性 PD反馈的混合鲁棒 /自适应控制策略 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪 .其控制结构由一个补偿参数不确定性的自适应控制器和补偿非参数不确定性的鲁棒控制器构成 .其主要特点是基于一类饱和型函数 ,提出了一类新颖的鲁棒控制器和非线性滑动变量的设计方法 .基于 L yapunov方法的理论分析和计算机仿真 ,均保证设计的控制策略能够消除系统所有的不确定性影响 ,并达到全局的渐近稳定 .
- 代颖谢明江施颂椒
- 关键词：机器人自适应控制鲁棒控制器饱和函数
- 机器人变结构神经网络复合控制
- 针对机器人模型未知的情况，提出一种机器人连续滑模变结构与神经网络复合控制方法。首先通过神经网络学习机器人系统特性，用做前馈力矩补偿项，使得跟踪误差收敛得更快，控制力矩更为平滑;再运用基于一类饱和函数的连续滑模控制，确保跟...
- 谢明江谭伟施颂椒代颖
- 关键词：机器人神经网络滑动模鲁棒性复合控制
- 文献传递
- 机器人部分状态反馈自适应控制被引量：1
- 2001年
- 研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题 ,提出两种通用的动态滤波器设计方法 .该方法不同于现存的高通滤波器设计 ,可以避免速度信号测量 ,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定 .证明了在期望轨迹满足持续激励条件时 ,辩识参数将收敛到真值 .给出了仿真验证 .
- 谢明江代颖施颂椒
- 关键词：机器人自适应控制线性滤波滤波器
- 不确定性机器人鲁棒跟踪控制方法研究
- 该文研究了不确定性机器人的鲁棒跟踪控制问题.研究不确定性机器人的鲁棒跟踪控制问题具有重要的理论和实际意义.从鲁棒控制方法的角度看,该文的工作大体可分为两部分:H<,∞>控制部分和变结构控制部分.H<,∞>控制部分又分为线...
- 谢明江
- 关键词：鲁棒性机器人不确定性变结构控制
- 文献传递
- 非匹配不确定非线性系统的滑模跟踪控制被引量：4
- 2001年
- 在非匹配不确定非线性系统中 ,系统状态之间无通常的积分关系 ,从而无法得到系统状态的各阶导数 .因此 ,那些基于系统状态各阶导数的滑模控制方法也就无法实现 .为此 ,在利用多级滑模观测器对系统状态的各阶导数进行估计的基础上 ,针对非匹配不确定非线性系统 ,采用合成输入这一概念来构造滑动面 ,将其选取为跟踪误差及其积分、微分的线性组合 .利用 Lyapunov方法对滑模控制律进行设计 ,以实现滑动模 ,进而实现此类系统的跟踪控制 .设计过程同时也证明了 ,利用多级观测器 ,该滑模控制方法对非线性不确定性因素具有鲁棒性 ,闭环系统在有限时间内进入滑动模态 .
- 余昌华谢明江谢剑英
- 关键词：滑模控制滑模观测器跟踪控制反馈控制
- 基于非线性H_∞状态反馈的机器人鲁棒控制被引量：19
- 2001年
- 针对机器人存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况 ,运用反推 (backstepping)设计方法 ,通过求解非线性 H∞ 状态反馈控制问题 ,设计了一种鲁棒控制器 ,实现了对外界未知干扰的有效衰减 ,以及只考虑参数不确定性时系统跟踪误差的渐近收敛性 .最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真 ,验证了控制效果 .
- 谢明江代颖施颂椒
- 关键词：机器人鲁棒控制H∞控制器状态反馈非线性
- 机器人鲁棒控制研究进展被引量：40
- 2000年
- 本文综述了近年来机器人鲁棒控制方法的发展情况，介绍并比较了各种机器人鲁棒控制方法的优缺点。
- 谢明江代颖施颂椒
- 关键词：鲁棒控制机器人不确定性
- 智能嗅敏信息处理技术中神经网络方法的应用研究被引量：2
- 1999年
- 在建立人工嗅敏实验系统的基础上针对使用BP网络处理气敏阵列信号时出现的种种不足,引入较之优越的ML算法,并提出用非线性函数及SOM网络对气敏样本进行预处理,用分段训练的方法加速学习过程,最后得到在速度和精度上更接近实用要求的新的嗅敏信息处理合成算法.
- 谭伟钱东海谢明江
- 关键词：信息处理神经网络气体检测
- 机器人混合H_2/H_∞自适应控制被引量：2
- 2000年
- 针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题 ,提出了一种具有混合H2 /H∞ 性能指标的自适应控制方法 ,混合 H2 /H∞ 控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时 ,还能使系统达到良好的动态性能 ,满足一定的 H2 的最优性能指标 .文中加入了自适应控制 ,使得系统在满足 H2 /H∞ 性能指标的同时 ,还加强了系统对参数不确定性的补偿 .仿真表明本文方法的有效性 ,特别是出现参数不确定时 。
- 谢明江刘允刚代颖施颂椒
- 关键词：机器人鲁棒控制自适应控制
- 基于数据融合的舰用柴油机状态预测系统研究
- 2007年
- 融合柴油机热工、油液及振动3大类信息,采用灰色理论、自适应谐振理论(ART)和BP网络等相结合的决策级融合技术,建立了一套具有数据融合、分析诊断和状态预测能力的舰用柴油机状态预测系统,并以12PA6V-280型柴油机为研究对象,进行了工作过程仿真及故障模拟研究。
- 张明书谢明江
- 关键词：柴油机数据融合神经网络故障诊断
