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齐立哲

作品数：9 被引量：81H指数：5
供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划国际科技合作与交流专项项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇会议论文

领域

  • 8篇自动化与计算...

主题

  • 9篇机器人
  • 4篇工业机器人
  • 2篇自重构
  • 2篇自重构机器人
  • 2篇误差补偿
  • 2篇模块化
  • 1篇型面
  • 1篇雅克比矩阵
  • 1篇正交
  • 1篇正交试验
  • 1篇正交试验法
  • 1篇三维激光扫描
  • 1篇砂带
  • 1篇砂带磨削
  • 1篇视觉系统
  • 1篇全闭环
  • 1篇坐标系
  • 1篇微分
  • 1篇离线
  • 1篇离线编程

机构

  • 6篇北京航空航天...
  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 3篇廊坊智通机器...
  • 1篇北京电子科技...

作者

  • 9篇齐立哲
  • 5篇贠超
  • 2篇张玉华
  • 2篇张亮
  • 2篇赵杰
  • 2篇蔡鹤皋
  • 2篇王伟
  • 1篇王京
  • 1篇王伟
  • 1篇汤青

传媒

  • 2篇机械工程学报
  • 1篇制造技术与机...
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机械设计
  • 1篇机器人
  • 1篇北京航空航天...

年份

  • 2篇2013
  • 1篇2012
  • 2篇2011
  • 1篇2010
  • 1篇2006
  • 2篇2005
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定被引量：18
2012年
为了测量出工业机器人的定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了了机器人Tool0坐标系与测量靶标坐标系之间的位置矩阵(工具坐标系)的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵(基坐标系)自动化标定过程;建立了基于激光跟踪仪的工业机器人定位误差测量系统,并根据测量数据具体标定出了涉及到的各个坐标系,验证了算法的有效性,为工业机器人定位误差的测量打下了基础。
齐立哲陈磊王伟余蕾斌贠超
关键词：工业机器人坐标系
基于正交试验法的工业机器人定位误差测量被引量：5
2013年
为了测量出工业机器人的定位误差,建立了基于FARO ARM的机器人定位误差测量系统数学模型;基于6因素5水平的正交试验表,确定了工业机器人定位误差标定需要采集数据的样本空间;搭建了实际的机器人定位误差测量系统,测得了ABB1410工业机器人在其样本空间内的定位误差,为工业机器人定位误差的补偿打下了基础。
齐立哲陈磊王伟余蕾斌贠超
关键词：工业机器人正交试验法
新型模块化可重构机器人系统被引量：26
2006年
研制了一种新型模块化可重构机器人系统,机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成,通过改变各模块之间的联接状态和相互位置关系,不需任何外界辅助,自动完成重构过程和整体协调运动:设计了模块的分离联接机构和单自由度立方体结构,模块结构兼具阵列式和串联式特点,可方便的实现重构运动和整体协调运动:上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位,可手工编写或自动产生可重构机器人各模块的运动序列,可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真,并通过计算机串口对机器人进行实时控制。试验验证了机器人模块的分离／联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的整体协调运动功能。试验表明:模块结构设计简单合理,控制容易,可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。
张玉华赵杰张亮齐立哲蔡鹤皋
关键词：模块化机器人可重构
模块化自重构机器人自重构运动规划研究
本文根据模块的结构特点，提出了机器人的构型表达方法和模块组的运动描述方法，并通过分布式通讯和集中式通讯的结合，实现了构型的自动识别;确定了EMCSF子单元结构，提出了基于此子单元的分层自重构运动规划策略;此外，采用离线规...
齐立哲
关键词：自重构机器人仿真平台
文献传递
机器人全闭环定位误差因素敏感度分析被引量：2
2013年
针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式;最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.
齐立哲陈磊王伟余蕾斌
关键词：机器人敏感度雅克比矩阵
机器人砂带磨削系统作业精度分析与误差补偿被引量：12
2010年
为了更好地反映及提高工业机器人砂带磨削系统的整体性能,通过分析机器人应用系统的特点,详细描述了工业机器人应用系统"作业精度"的含义及衡量标准.在此基础上,推导了机器人砂带磨削系统作业精度模型,设计了机器人砂带磨削系统作业误差测量工具及校准系统,建立了实际的机器人砂带磨削系统.通过实际的机器人磨削实验验证了方法的有效性.
齐立哲甘中学贠超汤青孙云权
关键词：工业机器人砂带磨削
一种新型模块化自重构机器人系统研究
了一种新型模块化自重构机器人HitMSR系统，HitMsR机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互连接组成，通过改变各模块之间的连接状态和相互位置关系，不需任何外界辅助，自动完成重构过程和整体协调运动，上位机软件系统可通...
张玉华赵杰张亮齐立哲蔡鹤皋
关键词：机器人自重构
机器人三维激光扫描视觉系统标定误差被引量：14
2011年
基于三维激光扫描仪的工业机器人视觉系统应用越来越广泛,而扫描仪与机器人之间位姿关系标定精度对于机器人视觉系统的应用有重要的影响。介绍基于三维激光扫描仪的机器人视觉系统的相关原理,然后在此基础上系统分析机器人视觉系统位置和姿态标定误差对工件扫描结果和根据扫描结果对工件进行定位过程的影响,得出在工件无姿态变化或有姿态变化但机器人扫描姿态不变情况下的机器人工件定位系统中无须进行视觉系统位置标定的结论,并试验验证了理论分析结论的有效性,为解释视觉系统标定误差对扫描结果的影响情况及简化视觉系统标定过程提供了理论依据。
齐立哲汤青贠超王京甘中学
关键词：工业机器人视觉系统工件定位
复杂型面洁具机器人磨削抛光系统被引量：6
2011年
为了实现复杂型面工件的柔性加工,研制了一套机器人柔性加工系统,完成了具有复杂型面水龙头的自动化磨削抛光过程。设计了具有力控制功能及接触轮在线调整功能的磨削单元,可以实现在线误差实时补偿及自动更换机器人TCP(Tool Center Point);设计了具有力控制功能及轮径在线检测与补偿功能的抛光单元,不仅能够实时补偿机器人系统各种误差,而且当抛光轮半径变化很大时,仍能够保证工件与抛光轮接触;采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了机器人编程效率及精度;采用三维激光扫描技术,能够自动实现工件校准及在线装卡误差检测与补偿,保证产品加工一致性。该系统技术先进且简单实用,能够满足产品生产要求。
齐立哲甘中学孙云权汤青贠超吴水华
关键词：复杂型面机器人离线编程误差补偿
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