张亮
- 作品数：7 被引量：47H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：黑龙江省博士后科研启动基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于PIC16F876单片机的模块自重构机器人控制系统研究
- 论文介绍了模块自重机器人控制系统的硬件及软件设计.硬件设计部分包括中继单元和模块单元中的各组成部分,中继单元是完成上位机与各模块单元之间总线分时复用切换及电平转换的部件;模块单元选择了PIC16F876单片机作为微控制器...
- 赵杰李增兴张亮刘瑞国蔡鹤皋
- 关键词：自重构机器人串行通信
- 文献传递
- 新型模块化可重构机器人系统被引量：26
- 2006年
- 研制了一种新型模块化可重构机器人系统,机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成,通过改变各模块之间的联接状态和相互位置关系,不需任何外界辅助,自动完成重构过程和整体协调运动:设计了模块的分离联接机构和单自由度立方体结构,模块结构兼具阵列式和串联式特点,可方便的实现重构运动和整体协调运动:上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位,可手工编写或自动产生可重构机器人各模块的运动序列,可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真,并通过计算机串口对机器人进行实时控制。试验验证了机器人模块的分离／联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的整体协调运动功能。试验表明:模块结构设计简单合理,控制容易,可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。
- 张玉华赵杰张亮齐立哲蔡鹤皋
- 关键词：模块化机器人可重构
- 自重构模块机器人的研究与发展现状被引量：8
- 2002年
- 自重构模块机器人能够根据工作任务及工作环境的变化而自动改变自身的结构配置 ,构成与其相适应的最佳构形 ,完成操作任务 ,不但扩大了机器人的应用范围 ,更由于模块的均一性和互换性降低了制造及维护成本 ,提高了操作的可靠性。介绍了该领域的国内外发展状况 ,总结了主要研究方法及存在的主要问题 ,提出了自重构模块机器人的发展方向。
- 赵杰张亮杨冬蔡鹤皋
- 关键词：自重构模块机器人构形
- 一种均一阵列式模块化自重构机器人的机构设计研究被引量：6
- 2003年
- 提出了一种新型的三维均一阵列式模块化自重构机器人的概念,介绍了单转动自由度正立方体模块的设计方案及工作原理,不但扩大了模块的通用性,提高了机器人的运动灵活性,而且使模块结构简单,控制容易,制造简便。
- 赵杰张亮蔡鹤皋
- 关键词：自重构机器人SMA驱动器
- 自重构机器人的硬件设计及自重构规划研究被引量：13
- 2005年
- 设计了一种新型的单转动自由度正立方体均一阵列式三维自重构机器人模块结构,不但可以构成稳定的空间填充结构,而且能够实现多种重构运动形式.介绍了具体的机构原理和模块的构形表达及运动描述方法,提出了一种基于正立方体子单元结构的集中式分层规划方法,每个子单元由 8个模块构成,内置离线规划的模块运动序列数据库,并通过自重构仿真实验,验证了该方法具有搜索空间小,求解复杂度低,规划效率高等特点,在规划串式结构的自重构问题时是可行的.
- 张亮赵杰蔡鹤皋
- 关键词：模块化自重构构形
- 基于多Agent的模块自重构机器人控制策略研究
- 本文首先介绍了一种新型的三维均一阵列式模块化自重构机器人的结构,然后根据自重构机器人的特点,提出了一种多Agent体系结构模型,阐述了基于多Agent模型的控制策略,最后通过一个仿真实验验证了该策略的有效性.
- 赵杰杨冬张亮蔡鹤皋
- 关键词：机器人多AGENT控制策略
- 文献传递
- 一种新型模块化自重构机器人系统研究
- 了一种新型模块化自重构机器人HitMSR系统，HitMsR机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互连接组成，通过改变各模块之间的连接状态和相互位置关系，不需任何外界辅助，自动完成重构过程和整体协调运动，上位机软件系统可通...
- 张玉华赵杰张亮齐立哲蔡鹤皋
- 关键词：机器人自重构
