刘同林
- 作品数：6 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金辽宁省博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 可变形机器人协同越障方法及控制策略研究
- 在复杂环境中工作的机器人对越障能力的要求越来越高。为了充分发挥可变形机器人AMOEBA-Ⅰ的越障能力,增强机器人在非结构环境中的适应性,提出了可变形机器人的协同越障方法。建立了数学模型,对机器人越障高度与其重心位置的关系...
- 刘同林吴成东李斌刘金国
- 关键词：可重构机器人可变形越障情感
- 文献传递
- 一种可变形移动机器人协同构形变换方法被引量：1
- 2009年
- 提出了一种可变形移动机器人AMOEBA-I的协同构形变换方法,建立了机器人系统的数学模型,对各个模块之间的协同变换及运动特性进行了分析.研究了机器人3个模块在协同变换过程中的电流变化情况,实现了3种特殊构形之间的变换.通过理论分析和实验比较了协同构形变换方法的特点,实验验证了在多种地面条件下机器人协同构形变换方法的有效性.
- 吴成东刘同林李斌刘金国
- 关键词：可重构机器人可变形
- 可变形机器人自适应路径规划研究
- 可变形机器人AMOEBA-Ⅰ具有多种构形方式,通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力.本文提出了将可变形机器人的变形能力融入到势场法中进行自适应路径规划的方法,以充分发挥可变形机器人特有的通过性能.研究了改进...
- 刘同林吴成东李斌刘金国
- 关键词：路径规划势场法可变形机器人
- 文献传递
- 可变形机器人协同转向运动研究被引量：4
- 2008年
- 可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系,在此基础上给出了可变形机器人协同转向性能的评价指标.通过理论和实验比较了不同构形下的协同转向方式,实验验证了协同转向方法的有效性.
- 刘同林李斌吴成东刘金国
- 关键词：可变形机器人履带构形
- 可变形机器人协同变形方法被引量：4
- 2010年
- 可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现。为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法。建立相应数学模型,分析机器人系统各部分在协同变形过程中的运动和力学特性,实现将变形阻力的一部分转化为变形的动力,完成5种特殊构形之间的相互变换。研究基于摄动分析方法的模型线性化方法,以减小计算复杂度。最后,给出可变形机器人协同变形性能评价指标,并通过仿真和试验验证协同变形方法的有效性,满足机器人变形需要。
- 刘同林吴成东李斌刘金国
- 关键词：可重构机器人可变形摄动分析
- 基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究
- 采用传统的势场法对机器人进行路径规划时,如果目标位置处在障碍物产生的斥力影响范围内,由于斥力大于引力机器人很难到达目标,为此本文提出了一种改进的势场法。该算法通过机器人向着合势能最小的方向运动完成路径规划。并对目标产生的...
- 刘同林吴成东李斌刘金国
- 关键词：可重构机器人可变形路径规划势场法
- 文献传递
