吴文强
- 作品数：7 被引量：61H指数：5
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量：14
- 2012年
- 探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.
- 蔡传武管贻生周雪峰江励朱海飞吴文强张宪民张宏
- 关键词：攀爬机器人运动学
- 一种具有位姿自主检测功能的夹持器模块
- 本发明公开了一种面向杆件的具有位姿自主检测功能的夹持器模块，包括夹持部、控制系统、壳体及设于壳体外表面的位姿自主检测部；夹持部包括两个相对设置的手爪与用于驱动手爪的传动部；其中，手爪设于壳体上方，传动部设于壳体内；控制系...
- 管贻生肖志光朱海飞吴俊君吴文强张宏
- 文献传递
- 基于二分逼近原理的定姿态工作空间快速搜索方法被引量：6
- 2013年
- 为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点（定姿态工作空间内外各一点）,不断进行二分和测试从而逐步逼近定姿态工作空间的边界.首先介绍了定姿态工作空间的概念及研究现状,提炼出其问题模型及求解思路;然后详细介绍了二分逼近搜索法及其在1维、2维和3维定姿态工作空间求解中的应用;最后通过仿真分析和比较验证了算法的有效性,表明二分逼近搜索法在精度为1mm时1维定姿态工作空间求解平均耗时14.5ms,适用于不同自由度和构型的机器人的1维~3维无碰定姿态工作空间求解问题.
- 朱海飞管贻生吴文强蔡传武周雪峰张宏
- 关键词：串联机器人
- 面向任务的可重构模块化机器人构型设计被引量：17
- 2014年
- 为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给出模块化机器人构型设计的优化模型和流程;针对特定的攀爬任务和操作任务,对模块化机器人的构型进行优化设计.仿真验证了该方法的可行性和有效性.该方法具有面向任务和多目标优化等特点,涵盖了自由度、可达性、耗能等多方面的性能优化,适用于模块化机器人的构型设计.
- 吴文强管贻生朱海飞苏满佳李怀珠周雪峰
- 关键词：模块化可重构机器人构型设计遗传算法
- 一种具有位姿自主检测功能的夹持器模块
- 本实用新型公开了一种面向杆件的具有位姿自主检测功能的夹持器模块，包括夹持部、控制系统、壳体及设于壳体外表面的位姿自主检测部；夹持部包括两个相对设置的手爪与用于驱动手爪的传动部；其中，手爪设于壳体上方，传动部设于壳体内；控...
- 管贻生肖志光朱海飞吴俊君吴文强张宏
- 文献传递
- 可重构模块化机器人建模、优化与控制
- 可重构模块化机器人由一组具有相同接口的模块组成，可根据不同的任务组装成不同的构型。与传统的机器人相比，可重构模块化机器人对任务和环境的适应能力更强，更具有柔性。模块化具有简化设计制造和维护、缩短研制周期、降低成本等优点，...
- 吴文强
- 关键词：可重构模块化机器人构型设计性能分析结合面控制系统
- 文献传递
- 工业机器人的结构分析与优化被引量：18
- 2013年
- 文中以Adams和Ansys为平台,提出了一种工业机器人的结构分析与优化方法.首先对工业机器人进行有限元静态和动态分析,寻找其最薄弱的零件和部位,然后对最薄弱的零件和部位进行拓扑优化与尺寸优化,获得Pareto解集.将该方法应用于某型号搬运机器人,结果显示,优化后的机器人在整机质量只增加6%的情况下,绝对静态变形降低了78.1%,第一阶固有频率提高了49.6%,表明该方法具有很好的优化效果和工程实用性.
- 管贻生邓休李怀珠尹振能吴文强江励
- 关键词：工业机器人有限元分析动力学仿真拓扑优化
