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崔平
作品数:
4
被引量:6
H指数:2
供职机构:
哈尔滨工业大学
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相关领域:
自动化与计算机技术
动力工程及工程热物理
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合作作者
张铨
哈尔滨工业大学
刘志远
哈尔滨工业大学
傅佩琛
哈尔滨工业大学
李常平
哈尔滨工业大学
裴润
哈尔滨工业大学
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年份
1篇
1994
1篇
1993
2篇
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ROBCAD的应用与开发
崔平
张铨
刘志远
关键词:
机器人
计算机辅助设计
计算机化仿真
程序设计
机构运动分析
双足机器人动态行走时踝关节的力矩控制问题
被引量:4
1993年
本文从实现单-双脚支撑期的平滑过渡及减小前脚着地冲击的角度出发,分析了双足机器人动步态时踝关节的控制对连续、平滑行走带来的影响.指出为实现平滑过渡及减小冲击在踝关节上不宜采用高增益位置反馈控制,而应采用力矩反馈控制.本文给出了力矩反馈控制的实现方法.该方法无需复杂的软件、硬件支持,能满足实时控制的要求.采用本文的方法实现了 HIT-13双足机器人稳定的动态行.
刘志远
张铨
傅佩琛
崔平
魏浩田
关键词:
双足机器人
踝关节
力矩控制
两足机器人动态行走时力与位置的混合控制
刘志远
张铨
崔平
关键词:
机器人
动态性能
自动控制
一种基于传热学原理建立温控系统数学模型的方法
被引量:2
1994年
本文根据传热学机理及计算,提出了一种建立温控系统数学模型的方法,并以精密离心机中用于测试加速度计的夹具箱温控系统为例,给出了建模的全过程.
李常平
崔平
裴润
关键词:
温控系统
数学模型
传热学
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