杨秀清
- 作品数：5 被引量：48H指数：2
- 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证被引量：1
- 2009年
- 通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图,并结合虚拟样机的建模仿真技术提出了一种新的轨迹规划方法。该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确轨迹规划。该方法避免了运动学逆解的计算,从而克服了传统方法中的运动学逆解不唯一、计算量大、实时性差等缺点,而且还能保证末端轨迹和各个关节的位移、速度、加速度的连续性,求解过程形象、直观。最后通过某并联机构的运动学仿真验证了该轨迹规划方法的可靠性及精确性。
- 杨秀清梅涛骆敏舟王海莲
- 关键词：运动学仿真仿真验证
- 机器人手爪的研究现状与进展被引量：28
- 2008年
- 机器人手爪既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统,涉及多个研究领域和交叉学科。本文综合分析了现有通用和专用机器人手爪的设计优缺点,以及手爪上应用的传感器和控制的研究现状,并总结提出了今后机器人手爪的研究重点,最后对未来的发展方向做出了展望。
- 骆敏舟杨秀清梅涛
- 关键词：机器人传动系统传感器
- 机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究
- 核环境对人体的伤害是致命的，然而人类对能源的巨大需求又不得不依靠核能发电来满足，遥操作机器人是解决这一矛盾的突破口。目前国际上正在大力发展核环境下的遥操作机器人与自动运装车。最为典型的实例就是由中国、美国、日本、欧盟、俄...
- 杨秀清
- 关键词：搬运机械手虚拟样机智能控制
- 文献传递
- 核环境下的机器人研究现状与发展趋势被引量：15
- 2008年
- 核环境对人体的伤害是致命的,然而人类对能源的巨大需求又不得不依靠核能发电来满足,发展核环境遥操作机器人技术是解决危险环境的作业和紧急事故处理的技术难题关键。本文综合分析了核环境下机器人的行走机构、操纵机构、驱动、传感与控制系统、核防护等方面的研究现状,并对应用于核领域机器人的未来研究重点、发展方向做出了展望。
- 杨秀清骆敏舟梅涛
- 关键词：机器人
- 倾斜提升机制的运动学建模与仿真被引量：2
- 2008年
- 为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性,进行轨迹规划,实现液压缸的智能控制,建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解,从而使得复杂液压控制问题简单化的方法,首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型,在此基础上又以转角θ等于零为前提,建立了倾斜提升架的高度变化Δh与两液压缸位移间的数学模型。利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解,最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性。
- 杨秀清梅涛查世红骆敏舟
- 关键词：连杆机构运动学
