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董德国

作品数：12 被引量：26H指数：3
供职机构：杭州电子科技大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金浙江省科技计划项目浙江省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 3篇会议论文
  • 3篇专利

领域

  • 9篇自动化与计算...

主题

  • 8篇机器人
  • 5篇控制器
  • 4篇移动机器人
  • 3篇电机
  • 3篇电机伺服
  • 3篇移动机械臂
  • 3篇摄像
  • 3篇摄像机
  • 3篇手臂
  • 3篇伺服
  • 3篇区域控制器
  • 3篇总线
  • 3篇总线信号
  • 3篇网络
  • 3篇无线
  • 3篇无线摄像机
  • 3篇机械臂
  • 2篇时变时延
  • 2篇状态观测器
  • 2篇机器人控制

机构

  • 12篇杭州电子科技...
  • 9篇华东理工大学

作者

  • 12篇刘士荣
  • 12篇董德国
  • 6篇张波涛
  • 5篇杨帆
  • 5篇仲朝亮
  • 4篇史先鹏
  • 3篇吴秋轩
  • 3篇陈建业
  • 3篇王凯
  • 3篇吕强
  • 3篇刘剑文
  • 1篇王坚

传媒

  • 2篇科技通报
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇机器人
  • 1篇华东理工大学...
  • 1篇第23届过程...

年份

  • 2篇2013
  • 3篇2012
  • 2篇2011
  • 4篇2010
  • 1篇2009
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于多步预测补偿策略的网络机器人控制
网络环境下的机器人控制系统中，由于IP网络传输中存在着时变时延和丢包等现象，造成系统的不稳定和性能降低。本文从控制的角度提出基于系统模型的补偿器设计方案以解决网络延时，丢包问题。通过对广义预测控制算法状态空间形式的推导，...
董德国刘士荣
关键词：机器人网络控制器延时补偿
文献传递
一种智能移动机械臂控制系统
本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络...
刘士荣吴秋轩吕强张波涛史先鹏刘剑文仲朝亮杨帆董德国王凯陈建业
文献传递
具有模糊增益调度的网络机器人控制
2010年
网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延是变化的特点,本文提出一中基于模糊增益调度机器人控制策略;利用Lyapunov-Krasovskii定理和线性不等式(LMI)方法设计系统观测器和控制器,保证系统全局稳定性;考虑到通讯时延是变化的特点,提出基于网络时延现况的模糊增益调度的控制策略,给机器人反馈控制系统分配最佳的状态观测器和控制器的增益。增强系统的动态响应能力,提高控制品质。仿真实验结果证明了系统具有良好的稳定性和动态响应能力。
董德国刘士荣
关键词：时变时延状态观测器机器人
IP网络环境下基于状态观测器的机器人反馈控制
网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延变化的特点,本文提出一种基于状态观测器的机器人反馈控制。利用Lyap...
董德国刘士荣
关键词：时变时延状态观测器增益调度机器人IP网络
文献传递
基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划被引量：6
2011年
针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A*算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A*算法的回溯问题。为减小人工势场的抖振问题,提出了一种惯性人工势场法(I-APF),并用I-APF在底层中对基本路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:该路径规划策略可以有效地降低计算消耗,所规划的路径优于单纯的栅格法或惯性人工势场法。
张波涛刘士荣董德国
关键词：移动机器人
一种低时间复杂度的移动机器人运动规划方法被引量：1
2013年
提出了一种移动机器人局部运动规划方法,用于增强机器人的寻优能力,降低时间复杂度.该运动规划方法以相对方位作为导航中决策的基本依据.这种决策方法完全抛弃了决策过程中的全局评估部分,采用了一种单纯的局部评估策略;通过减少评估中的时间消耗,运动规划算法的实时性得到了提高;同时,采用了一种预测法来弥补算法寻优能力的损失.理论分析和仿真实验均表明:该局部运动规划方法的时间复杂度较低,并且有助于规划出一组较好的运动序列.
张波涛王坚董德国刘士荣
关键词：移动机器人导航未知环境
起伏地形环境中多移动机器人协作运输策略被引量：3
2012年
对多机器人协作运输时环境地形起伏不平,运输过程中机器人和物体发生滑动的问题,提出了起伏地形环境中的协作运输策略.将观测者-推动者模式的多机器人协作推箱子任务转换为多机器人编队任务,通过基于几何规划的虚拟目标序列跟踪方法实现被推动物体脱离运动方向时运输编队的重新形成.协作运输策略中的观测者机器人采用平缓地形优先(navigate plain first to destination,NPFD)导航策略指导编队运动.
杨帆刘士荣仲朝亮董德国
关键词：多移动机器人起伏地形
一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略被引量：3
2010年
针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。
史先鹏刘士荣董德国张波涛
关键词：关节空间分布式控制自抗扰控制器
智能移动机械臂控制系统
本实用新型涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本实用新型中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像...
刘士荣吴秋轩吕强张波涛史先鹏刘剑文仲朝亮杨帆董德国王凯陈建业
文献传递
一种智能移动机械臂控制系统
本发明涉及一种智能移动机械臂控制系统。现有的控制系统层次性、结构性、远程操作性差。本发明中的便携式计算机与嵌入式工控计算机信号连接，激光传感器、全球定位系统、三维数字罗盘、USB/CAN总线、图像采集卡、无线摄像机和网络...
刘士荣吴秋轩吕强张波涛史先鹏刘剑文仲朝亮杨帆董德国王凯陈建业
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