谢晓亮
- 作品数：123 被引量：25H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生金属学及工艺文化科学更多>>
- 血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质
- 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节...
- 刘市祺谢晓亮周小虎侯增广张林森
- 基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置
- 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所...
- 刘市祺谢晓亮周小虎侯增广周彦捷马西瑶
- 文献传递
- 一种实验用兔子脊椎弯曲装置
- 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述...
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- 文献传递
- 血管介入手术的控制装置及方法
- 本发明提供一种血管介入手术的控制装置及方法，涉及控制技术领域，其中，装置包括：获取模块，用于获取上一时刻的第一图像数据、当前时刻的第二图像数据、以及上一时刻的第一动作信息；第一图像数据和第二图像数据均包括血管介入手术对应...
- 周小虎李浩谢晓亮刘市祺奉振球侯增广姚泊先黄德兴于喆项天宇桂美将
- 一种用于远程医疗场景下的运动步态分析方法及系统
- 本发明提供一种用于远程医疗场景下的运动步态分析方法及系统，包括：通过图像采集设备获取人体视频图像数据，并储存在数据存储端；从所述数据存储端获取人体视频图像数据，通过预设的图像特征提取模型进行图像特征提取，生成关节点坐标信...
- 周小虎项天宇刘市祺谢晓亮奉振球侯增广姚泊先黄德兴于喆李浩桂美将
- 微创血管介入手术机器人送管机构
- 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在...
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- 微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现被引量：14
- 2016年
- 微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位,将介入器械递送过程分为三个阶段:1)主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉,需快速前送,以减少X射线和造影剂的使用;2)冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉,此时需选择相应的病变冠脉分支;3)冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位,需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段,提出具有运动缩放的主从控制方法,通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系,实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验,验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时,平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%.
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- 关键词：医疗机器人主从控制
- 国产冠状动脉介入手术机器人在分叉病变中的临床应用与探讨
- 2022年
- 目的 评估自主研发的冠状动脉介入手术机器人多器械协同工作的安全性及有效性。方法 在离体模型血管通路中标记右冠状动脉近段至左心室后侧支及后降支计时点,比较人工操作(人工组)与介入手术机器人多器械递送操作(机器人组)通过分叉部位的器械到位率、器械装配时间、总时间;在动物实验中对冠状动脉造影图像标记左主干开口至左前降支远段及左回旋支远段计时点,比较人工组与机器人组通过分叉部位的器械到位率、器械装配时间、总时间、手术并发症发生情况。结果 人工组与机器人组在体外模型的器械到位率均为100%。在体外模型中,人工组导丝通过分叉时间、导丝装配时间、器械装配时间、器械到位时间、操作总时间均显著优于机器人组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。而两组导丝操控时间[(21.90±3.19)s比(27.50±14.89)s,P=0.276]差异无统计学意义。在动物实验中,两组小型猪术中均无器械操作相关并发症发生。人工组在导丝操控时间[(27.90±13.73)s比(51.00±22.86)s,P=0.014]、导丝通过分叉时间[(16.80±7.01)s比(89.80±48.08)s,P <0.001]、导丝装配时间[(12.10±6.54)s比(85.20±46.95)s,P <0.001]、器械装配时间[(38.50±5.33)s比(114.50±40.12)s,P<0.001]、器械到位时间[(49.90±6.97)s比(121.30±39.43)s,P<0.001]、操作总时间[(133.20±19.06)s比(376.60±101.85)s,P <0.001]均显著优于机器人组,差异均有统计学意义。结论 本研究首次应用多器械协同冠状动脉介入机器人在体外模型及在体动物实验中与人工操作进行比较,证实了国产冠状动脉介入机器人在多器械协同递送中的可靠性及安全性,对未来应用冠状动脉介入机器人开展复杂病变介入操作具有重要的指导意义。
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- 关键词：分叉病变
- 一种Y阀锁紧装置及导向装置
- 本发明提供了一种Y阀锁紧装置及导向装置，其包括旋转驱动机构，旋转驱动机构包括电机和减速齿轮组，电机与减速齿轮组的输入端连接，减速齿轮组的输出端与锁紧旋钮可拆卸地连接，电机通过减速齿轮组驱动锁紧旋钮正向或反向旋转预设角度。...
- 谢晓亮周小虎刘市祺侯增广
- 文献传递
- 一种介入手术递送装置
- 本发明提供了一种介入手术递送装置，包括：主动轮和至少一个从动轮，主动轮和各从动轮之间分别形成供导丝/导管穿行的递送通道；一错动驱动装置和与错动驱动装置连接的双向丝杠，双向丝杠具有旋向相反的两螺纹段；第一线性移动体和第二线...
- 谢晓亮周小虎刘市祺侯增广
