周小虎
- 作品数：66 被引量：21H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生金属学及工艺文化科学更多>>
- 微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现被引量：14
- 2016年
- 微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位,将介入器械递送过程分为三个阶段:1)主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉,需快速前送,以减少X射线和造影剂的使用;2)冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉,此时需选择相应的病变冠脉分支;3)冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位,需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段,提出具有运动缩放的主从控制方法,通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系,实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验,验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时,平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%.
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- 关键词：医疗机器人主从控制
- 一种Y阀锁紧装置及导向装置
- 本发明提供了一种Y阀锁紧装置及导向装置，其包括旋转驱动机构，旋转驱动机构包括电机和减速齿轮组，电机与减速齿轮组的输入端连接，减速齿轮组的输出端与锁紧旋钮可拆卸地连接，电机通过减速齿轮组驱动锁紧旋钮正向或反向旋转预设角度。...
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- 文献传递
- 一种介入手术递送装置
- 本发明提供了一种介入手术递送装置，包括：主动轮和至少一个从动轮，主动轮和各从动轮之间分别形成供导丝/导管穿行的递送通道；一错动驱动装置和与错动驱动装置连接的双向丝杠，双向丝杠具有旋向相反的两螺纹段；第一线性移动体和第二线...
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- 血管介入器械推送装置及方法
- 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带...
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- 导丝导管递送装置和血管介入手术机器人
- 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。上述导丝导管递送装置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件顺次设置，第一递送组件用于驱动导管沿...
- 周小虎姚泊先谢晓亮刘市祺奉振球侯增广桂美将李浩项天宇于喆
- 机器人触觉感知系统
- 本发明提供一种机器人触觉感知系统，包括：磁性触觉感知结构、磁场信号采集模块和处理模块；磁性触觉感知结构包括多个永磁体组成的环形海尔贝克阵列和包覆在环形海尔贝克阵列外表面上的柔性壳体；磁性触觉感知结构设置于机器人的操作端，...
- 周小虎桂美将谢晓亮刘市祺奉振球侯增广姚泊先黄德兴项天宇于喆李浩
- 血管介入手术机器人的导管递送装置
- 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模...
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- 文献传递
- 导丝操控手柄
- 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种导丝操控手柄，旨在解决现有技术中血管手术医生手术环境危害大、手术精度差、效率低等问题，本发明提供一种导丝操控手柄，包括导丝平移及反馈模块、导丝旋转模块和本体结构件，所述导丝旋转模块与所...
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- 文献传递
- 血管内动脉瘤修复手术的介入器械检测方法、系统及装置
- 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及了一种血管内动脉瘤修复手术介入器械检测方法，旨在解决无法实时并准确地分割和追踪血管内动脉瘤修复术中X光透射图像中介入器械的问题。本发明包括：将包含介入器械的区域的X光透射图像作为待检测...
- 刘市祺谢晓亮侯增广周彦捷奉振球周小虎马西瑶
- 文献传递
- 基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置
- 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所...
- 刘市祺谢晓亮周小虎侯增广周彦捷马西瑶
- 文献传递
