伊强
- 作品数：15 被引量：70H指数：5
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 基于隐函数的医疗机器人腹腔手术环境障碍物描述被引量：2
- 2012年
- 针对机器人辅助腹腔介入治疗手术环境复杂，手术规划需要依据所掌握的手术环境内障碍物空间表面信息的实际情况，对手术环境中障碍物的描述进行了深入研究，提出用隐函数的方法对手术环境中多个障碍物的空间表面信息进行统一描述，根据通过磁定位器获取的目标物体表面样本点，用广义特征向量拟合方法对血管、肋骨、病人腹腔表皮及消融针表面进行曲面拟合，建立描述对象的隐函数式，并用Matlab进行三维显示。通过实验证明，广义特征向量拟合方法在解决非线性最小二乘问题方面比Levenberg—Mar—quardt方法优越，验证了广义特征向量拟合方法对初值的不敏感性、快速性、有效性、准确性和广泛性。成功建立的手术环境障碍物隐函数式可为医疗机器人后续手术规划提供有效的运动约束。
- 刘少丽杨向东邵君奕刘召伊强陈恳
- 关键词：隐函数医疗机器人
- 机器人关节力矩限制装置
- 本发明提供了一种机器人关节力矩限制装置，其包括：输入圆盘，连接动力输入轴；输出圆盘，与输入圆盘同轴，连接动力输出轴；永磁体，均匀设置在输入圆盘的与输出圆盘相对的端面上，永磁体的磁极朝向输出圆盘，且相邻的永磁体的磁极方向相...
- 伊强王国磊徐静缪东晶陈恳
- 基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型被引量：5
- 2010年
- 在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关节驱动力矩二次型积分最小,规划得到了一组稳定的行走步态,并基于传感反射控制实现了仿人机器人复杂环境下的应用;最后,对仿真结果进行了分析和讨论。
- 伊强付成龙陈恳Cheng-long
- 关键词：SIMULINK仿人机器人SIMULINKHUMANOID关节驱动力矩行走步态二次型
- 机器人关节力矩限制装置
- 本发明提供了一种机器人关节力矩限制装置，其包括：输入圆盘，连接动力输入轴；输出圆盘，与输入圆盘同轴，连接动力输出轴；永磁体，均匀设置在输入圆盘的与输出圆盘相对的端面上，永磁体的磁极朝向输出圆盘，且相邻的永磁体的磁极方向相...
- 伊强王国磊徐静缪东晶陈恳
- 文献传递
- 小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发被引量：15
- 2009年
- 为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18kg,共配置24个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-Ⅱ三维仿真平台,基于力矩最优的3D参数化步态规划方法,成功实现了步长为15cm、步速为0.075m/s的平地行走和稳定的踢球动作.
- 伊强陈恳刘莉付成龙
- 关键词：仿人机器人模块化双足步行零力矩点
- 仿人机器人步态生成方法
- 本发明提供了一种仿人机器人步态生成方法，其包括步骤：S1，通过分析人类步行的驱动特征建立一个初始步行模式发生器，产生可用于实现基本步行运动的关节驱动力矩u<Sub>p</Sub>；S2，通过传感反射的局部特性建立牵张反射...
- 伊强徐静王国磊缪东晶付成龙刘少丽陈恳
- 文献传递
- 基于单片机的车载超级电容测试系统设计与实现被引量：9
- 2006年
- 介绍了一种基于51系列单片机的车载超级电容测试系统。论述其工作原理和硬件结构,针对本系统的高抗噪音高精度特性作详细设计。通过现场试验结果对比,得出该电池检测设备具有调节精度高、抗干扰能力强、性能稳定可靠等优点,适用于车载动力电池的检测。
- 王震杨东超伊强
- 关键词：超级电容电池检测单片机
- 面向机器人喷涂的多变量涂层厚度分布模型被引量：23
- 2017年
- 为了解决传统机器人喷涂模型在喷涂工艺参数改变时会失效的问题,该文将喷涂工艺参数作为模型变量,研究多变量喷涂模型的建模方法。首先,提出了一种基于β分布的涂层生长速率函数,并通过对其进行积分推导出涂层厚度分布方程;其次,通过分析、拟合喷涂实验数据,分别建立喷枪流量、喷涂距离与涂层生长率最大值的关系式,以及喷枪流量、空气压力与喷幅宽度的关系式,并将其代入到涂层厚度分布方程中,建立了以5种常变喷涂工艺参数为自变量的涂层厚度分布泛化模型;最后,通过实验对模型进行验证。结果表明:该模型能够根据工艺参数的变化预测相应的涂层厚度分布,且平均预测误差小于4.3%。
- 王国磊伊强缪东晶陈恳王力强
- 关键词：工业机器人
- 仿人机器人步态生成方法
- 本发明提供了一种仿人机器人步态生成方法，其包括步骤：S1，通过分析人类步行的驱动特征建立一个初始步行模式发生器，产生可用于实现基本步行运动的关节驱动力矩u<Sub>p</Sub>；S2，通过传感反射的局部特性建立牵张反射...
- 伊强徐静王国磊缪东晶付成龙刘少丽陈恳
- 智能化检测控制型机器人自动包装系统
- 陈恳厉达杨向东刘志良吴丹刘莉付成龙李金泉张传清陈明启赵来伟刘召伊强徐静曹文敦杨东超付铁
- 智能化检测控制型机器人自动包装系统，主要应用于粉、粒状物料自动检测重量并将其包装的高效设备。主要有智能检测重量系统、智能检测异物系统、包装袋上袋机械手、运转机械手、空间关节型机器人码垛系统、电气自动控制系统等部分组成。产...
- 关键词：
- 关键词：智能化检测机器人
