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但远宏: 作品数：37 被引量：52H指数：5; 供职机构：重庆理工大学计算机科学与工程学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金重庆市自然科学基金重庆市教育委员会科学技术研究项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程文化科学更多>>

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双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现被引量：9: 2010年; 双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.; 李祖枢但远宏张小川肖琳谭智; 关键词：多模态控制改进型遗传算法

引入加速算子的遗传算法: 2011年; 在传统的遗传算法中引入加速算子,使搜索效率得到了很大的提高,能够迅速找到全局最优解。加速算子借鉴折半查找算法的思想,将其与相应的变步长策略相结合而得到。将具有较强的局部搜索能力加速协同算子与全局搜索能力较强的交叉和变异操作相结合,构成了一种新的进化遗传算法。对多个测试函数进行优化计算,结果证明了新算法的快速性和有效性。; 张站立李祖枢但远宏谭智郝艳伟; 关键词：遗传算法折半查找

双摆杂技机器人DD2DU仿人智能控制器设计: 2016年; 双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down(DD)、Down-Up(DU)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU)。针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点(DD2DU)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DD2DU控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段,并设计出每个阶段的关联图式、运动图式(控制器),进而构建多模态控制的仿人智能控制器,最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性。; 但远宏徐鹏谭智; 关键词：仿人智能控制多模态控制

小车三级摆摆起倒立的仿人智能控制: 运用仿人智能控制(HSIC)理论的方法,研究了直线小车三级摆系统(CTPS)的摆起倒立控制问题.通过对CTPS运动的物理过程分析,模仿人控制器的特点,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智能图式.在摆起倒立过程中,HSI...; 李祖枢但远宏温永玲张华; 关键词：仿人智能控制动觉智能图式; 文献传递

小车三级倒立摆摆起倒立的仿人智能控制: 倒立摆系统是一种典型的非线性欠驱动复杂难控系统,对倒立摆的研究可归结为对非线性多变量、欠驱动、绝对不稳定系统的研究。小车倒立摆系统的控制策略和理论的研究无论对控制理论的发展还是对实践中实时控制策略与技巧的研究都有很好的促...; 但远宏; 关键词：仿人智能控制动力学特性; 文献传递

欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法: 一种欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法，属于欠驱动系统控制技术。本发明利用欠驱动双摆系统，根据杂技演员的动作特点，模拟人体的动觉智能，利用摆杆的运动惯性，对由两摆杆的平衡位置和运动姿态组成的成套杂技动作进行分阶段控制。成...; 李祖枢张华但远宏谭智; 文献传递

超声波检测机器人的控制系统设计被引量：2: 2016年; 超声波检测机器人是一种典型的爬壁机器人,吸附在壁面上携带超声探头,完成超声检测。针对超声波检测机器人人工操作和控制的问题,本文设计了一种控制系统。本系统在搭建了以STM32F103C8T6为控制核心的硬件平台,使用MPU6050集成式陀螺仪和加速度计作为传感芯片,利用A4982来进行电机驱动。本系统在算法上,设计了传感器滤波、位置计算和运动控制三个核心模块。在实际设备上进行控制实验验证了控制系统的有效性。; 李永龙谭智但远宏徐鹏雷李; 关键词：机器人陀螺仪加速度计卡尔曼滤波

二级倒立摆平衡点间任意转换的运动控制方法研究: 倒立摆是一种典型的非线性、欠驱动、多变量、强耦合的多刚体连杆结构机械装置,其驱动个数少于自由度,依赖于关节的耦合作用实现对非驱动关节的间接控制,控制难度很大,能直观反映出镇定、随动、鲁棒性等控制中的典型问题,是检验控制理...; 但远宏; 关键词：倒立摆仿人智能控制改进遗传算法; 文献传递

基于力矩陀螺的两轮单车辙车辆自平衡控制设计: 2022年; 为了探究两轮单车辙车辆的自平衡问题,以对置式控制力矩陀螺(SGCMG)无人自平衡车为研究对象,针对车体不稳定系统和未知扰动,采用了由扩张状态观测器(Extended State Observer)和在线抑制干扰的状态反馈控制律组成的自抗扰控制器,利用扭矩测量台架测量了控制力矩陀螺的扭矩输出,并仿真了平衡车在车体具有初始角度和施加横向扰动的情况下的自平衡能力.仿真结果表明,所采用的控制方法能够在牺牲较小的陀螺框架角度下快速平衡车体,并且在受到300 N的外部扰动时车体横滚角度只有0.2°左右的波动,陀螺框架角度变化较小,研究结果对提升两轮单车辙车辆自平衡和抗扰动能力有显著意义.; 陈宝胡斌但远宏黄剑鸣范一鸣罗诚; 关键词：控制力矩陀螺自抗扰控制

用于视频修复的连贯语义时空注意力网络被引量：1: 2021年; 现有的视频修复方法通常会产生纹理模糊、结构扭曲的内容以及伪影,而将基于图像的修复模型直接应用于视频修复会导致时间上的不一致。从时间角度出发,提出了一种新的用于视频修复的连贯语义时空注意力(Coherent Semantic Spatial-Temporal Attention,CSSTA)网络,通过注意力层,使得模型关注于目标帧被遮挡而相邻帧可见的信息,以获取可见的内容来填充目标帧的孔区域(hole region)。CSSTA层不仅可以对孔特征之间的语义相关性进行建模,还能对远距离信息和孔区域之间的远程关联进行建模。为合成语义连贯的孔区域,提出了一种新的损失函数特征损失(Feature Loss)以取代VGG Loss。模型建立在一个双阶段粗到精的编码器-解码器结构上,用于从相邻帧中收集和提炼信息。在YouTube-VOS和DAVIS数据集上的实验结果表明,所提方法几乎实时运行,并且在修复结果、峰值信噪比(PSNR)和结构相似度(SSIM)3个方面均优于3种代表性视频修复方法。; 刘浪李梁但远宏; 关键词：视频修复图像修复