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刘成刚

作品数：12 被引量：10H指数：2
供职机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”上海市教育发展基金会“曙光计划”项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇专利
  • 2篇期刊文章
  • 2篇学位论文
  • 1篇会议论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 7篇机器人
  • 6篇人机
  • 6篇仿人机器人
  • 5篇关节
  • 4篇控制器
  • 3篇信号
  • 3篇伺服
  • 3篇控制系统
  • 3篇关节控制
  • 3篇关节控制器
  • 2篇圆孔
  • 2篇云台
  • 2篇云台控制
  • 2篇摄像
  • 2篇摄像机
  • 2篇摄像机镜头
  • 2篇摄像机系统
  • 2篇绳轮
  • 2篇实时系统
  • 2篇视频信号

机构

  • 12篇上海交通大学

作者

  • 12篇刘成刚
  • 9篇苏剑波
  • 3篇马红雨
  • 2篇张怡
  • 2篇杨斌
  • 1篇邢登鹏

传媒

  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇计算机工程

年份

  • 3篇2011
  • 3篇2009
  • 1篇2008
  • 1篇2007
  • 1篇2005
  • 3篇2003
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
异常目标自动发现及跟踪摄像机系统
本发明涉及一种异常目标自动发现及跟踪摄像机系统，由摄像机镜头、摄像机、图像采集单元、图像处理单元、云台控制单元、云台构成闭环控制系统，图像采集单元将摄像机输出的标准电视信号变为16位数字视频信号，图像处理单元完成异常目标...
刘成刚苏剑波马红雨
文献传递
基于轨迹库的仿人机器人站立平衡和行走控制
仿人机器人可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种任务，在很多方面扩展人类的能力，具有广阔的应用前景。仿人机器人运动控制水平的高低是决定其能否走向实用的重要因素。虽然目前在仿人机器人运动控制方面取得了大量可喜的成果...
刘成刚
关键词：仿人机器人
人工关节电绳驱动器
本发明涉及一种人工关节电绳驱动器，属于一种驱动机构，用于驱动人工关节或其它机构。人工关节电绳驱动器包括伺服电机、总框架以及安装在总框架上的限位圆筒、绳轮副及输出接头。圆盘和数根牵引钢绳构成绳轮副，伺服电机的输出轴与圆盘固...
苏剑波刘成刚
文献传递
异常目标自动发现及跟踪摄像机系统
本发明涉及一种异常目标自动发现及跟踪摄像机系统，由摄像机镜头、摄像机、图像采集单元、图像处理单元、云台控制单元、云台构成闭环控制系统，图像采集单元将摄像机输出的标准电视信号变为16位数字视频信号，图像处理单元完成异常目标...
刘成刚苏剑波马红雨
文献传递
仿人机器人分布式双总线运动控制系统
本发明涉及一种仿人机器人分布式双总线运动控制系统，属于多自由度运动控制系统，用于仿人机器人运动控制。仿人机器人分布式双总线运动控制系统包括协调运动控制器、CAN总线、关节控制器和局部总线。协调运动控制器通过CAN总线与所...
刘成刚苏剑波张怡
文献传递
基于DSP的嵌入式主动视觉系统
主动视觉是当今计算机视觉和机器视觉研究领域的热门话题，研制和开发主动视觉系统具有重要的理论和实际意义。以往的主动视觉系统一般以图形工作站为中心，本文则介绍了一种采用通用高速数字信号处理芯片(DSP)实现的嵌入式主动视觉系...
刘成刚
关键词：主动视觉嵌入式系统DSP视觉伺服
文献传递
小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现被引量：6
2009年
设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点。针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统。通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制。该系统可以获得符合要求的转角控制精度。
张怡刘成刚邢登鹏
关键词：仿人机器人数字信号处理器电机控制
人工关节电绳驱动器
本发明涉及一种人工关节电绳驱动器，属于一种驱动机构，用于驱动人工关节或其它机构。人工关节电绳驱动器包括伺服电机、总框架以及安装在总框架上的限位圆筒、绳轮副及输出接头。圆盘和数根牵引钢绳构成绳轮副，伺服电机的输出轴与圆盘固...
苏剑波刘成刚
文献传递
持续扰动下的仿人机器人站立平衡控制
以往的仿人机器人站立平衡控制主要研究了瞬间扰动下的站立平衡控制问题。对于持续扰动下的站立平衡控制,没有考虑控制中期望状态的选择问题。本文的研究表明期望状态的选择对站立平衡控制的鲁棒性有非常重要的影响。本文首先将扰动建模为...
刘成刚苏剑波
关键词：仿人机器人
文献传递
基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调被引量：4
2003年
研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。
马红雨苏剑波刘成刚
关键词：视觉反馈手眼协调控制器机器人
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