马红雨
- 作品数：8 被引量：34H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市教育发展基金会“曙光计划”项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调被引量：15
- 2004年
- 研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可以充分地确定机器人三维空间中的位置信息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证.
- 马红雨苏剑波
- 关键词：视觉反馈手眼协调自抗扰控制器无标定
- 基于扩张状态观测的机器人无标定动态手眼协调
- 该文首先总结了现有无标定机器人手眼协调的研究成果,在阐述了状态观测与补偿方法对于非线性系统控制所表现出的有效性和鲁棒性后,根据无标定手眼协调系统所固有的非线性映射关系和耦合关系,将其成功地应用于机器人无标定手眼协调系统,...
- 马红雨
- 关键词：机器人视觉手眼协调自抗扰控制器扩张状态观测器
- 文献传递
- 异常目标自动发现及跟踪摄像机系统
- 本发明涉及一种异常目标自动发现及跟踪摄像机系统，由摄像机镜头、摄像机、图像采集单元、图像处理单元、云台控制单元、云台构成闭环控制系统，图像采集单元将摄像机输出的标准电视信号变为16位数字视频信号，图像处理单元完成异常目标...
- 刘成刚苏剑波马红雨
- 文献传递
- 一种有效的基于共面标定特征点采集方法
- 提出了一种在传统机器人手眼关系共面标定中采样特征点提取的新方法.采用眼固定结构,利用图像处理和坐标变换分别求得图像坐标系的特征点和相对应的机器人坐标系中的特征点.完善了角点提取算法,提高了图像处理精度,并对最后标定结果的...
- 马红雨苏剑波王军
- 关键词：图像处理手眼协调智能机器人特征点
- 文献传递
- 异常目标自动发现及跟踪摄像机系统
- 本发明涉及一种异常目标自动发现及跟踪摄像机系统，由摄像机镜头、摄像机、图像采集单元、图像处理单元、云台控制单元、云台构成闭环控制系统，图像采集单元将摄像机输出的标准电视信号变为16位数字视频信号，图像处理单元完成异常目标...
- 刘成刚苏剑波马红雨
- 文献传递
- 同形映射约束下的弱标定立体图像特征匹配
- 苏剑波马红雨金亮边后琴田谨思
- 对一幅图像上的任一特征点，它在另一幅图像上的匹配特征一定位于由这个特征和对极约束决定的一条对极线上。同形映射（Homography）反映了平面场景的立体图像对之间的对应关系，主要用于平面场景的检测中。通过详细的调查研究，...
- 关键词：
- 基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调被引量：4
- 2003年
- 研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。
- 马红雨苏剑波刘成刚
- 关键词：视觉反馈手眼协调控制器机器人
- 基于耦合ADRC原理的机器人无标定手眼协调被引量：19
- 2003年
- 研究机器人的无标定手眼协调问题 .基于耦合的自抗扰控制器思想 ,通过对系统建模的不确定性及其未知外扰进行非线性补偿 ,完成了相互耦合的不依赖于系统特定任务的无标定手眼协调控制器的设计 ,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调 。
- 马红雨苏剑波
- 关键词：机器人机械臂自抗扰控制器
