段琢华
- 作品数：41 被引量：198H指数：9
- 供职机构：韶关学院计算机科学学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划河南省教育厅自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学轻工技术与工程更多>>
- 非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究被引量：9
- 2005年
- 精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3 摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参数.基于非平坦地形下运动机构间的刚体约束,建立了机器人的运动学模型.采用编码器、光纤陀螺仪和倾角传感器等测量机器人的动态参数信息,依据其运动学模型实现非平坦地形下的航迹推测、仿真,并分析验证了航迹推测方法的有效性,从而提高了移动机器人自主导航的定位精度.
- 于金霞蔡自兴邹小兵段琢华
- 关键词：移动机器人运动学模型
- 异质多移动机器人协同技术研究的进展被引量：6
- 2007年
- 随着移动机器人应用的领域和范围的不断扩展,多移动机器人由于其单个机器人无法比拟的优越性已经越来越受到重视.从体系结构、协作与协调、协作环境感知与定位、重构及机器学习几个重要课题对多移动机器人协同技术进行了综述,尤其侧重于各种技术如何处理和包容团队中的异质性,并分析了本领域中的研究难点问题,最后展望了异质多移动机器人研究的前景与发展趋势.
- 蔡自兴陈白帆王璐刘丽珏段琢华
- 关键词：多移动机器人
- 未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制技术综述被引量：23
- 2005年
- 以我国月球探测为研究背景,以轮式移动机器人为研究对象,介绍了在外星球表面等未知环境中进行深空探测的移动机器人的故障模型和传感器误差模型,分析了未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制的特点.在此基础上综述了国内外在该领域的研究进展和主要方法,包括基于多模型的方法、基于粒子滤波器的方法、基于传感器信息融合的方法以及层次容错结构等.最后,总结了该领域待解决的几个难点问题,并对该研究领域的发展趋势进行了展望.
- 段琢华蔡自兴于金霞
- 关键词：移动机器人故障检测故障诊断容错控制
- 移动机器人软故障检测与补偿的自适应粒子滤波算法被引量：8
- 2008年
- 软故障泛指系统性能偏离正常水平.软故障补偿对于移动机器人定位、建图、导航以及安全至关重要.机器人是计算和存储资源受限的高度非线性、非Gauss系统,使得软故障诊断与补偿具有很大难度.文中提出一种自适应粒子滤波器算法,利用激光雷达测量信息对两类软故障(航迹推算传感器故障以及车轮被卡或打滑异常)进行补偿.首先分析了移动机器人系统的运动学模型、测量模型以及故障模型,提取了5个残差特征,故障检测通过残差特征超过给定的阈值实时地获得.其次,设计一个自适应粒子滤波器用于故障补偿,自适应体现在相互联系的两个方面:(1)根据残差特征自适应地调整线速度和偏航率的噪声方差;(2)在重采样阶段抽取粒子数目不同的两个粒子集(代表同一分布的两种近似),根据两个近似分布的Kullback-Leibler(KL)距离自适应地调整粒子数目.若KL距离较大,则增加粒子数目,反之则减少粒子数目.从理论上证明了算法的正确性,并通过故障情形下移动机器人位姿跟踪问题验证了算法的效率与精度.
- 段琢华蔡自兴于金霞
- 关键词：自适应粒子滤波器移动机器人
- 六子棋博弈系统中机器学习算法设计与研究
- 2014年
- 本文针对我校参加全国大学生博弈大赛完成的六子棋博弈系统,首先简要介绍本系统的一些关键构成.并重点论述了对现有的六子棋系统一个更进一步的优化,在MTD(f)算法上增加自适应宽度调整和在评估函数上增加TD_BP算法自我学习方法 ,使系统"思考"性的能力更加强.
- 于江明袁斌杰何灿辉段琢华
- 关键词：六子棋计算机博弈评估函数
- 基于LOM的人工智能教学资源整合与个性化学习导航被引量：3
- 2010年
- 学习对象元数据(LOM,Learning Object Metadata)是IEEE采用的一种表示学习对象(教学资源)信息的规范,本文采用LOM规范管理网络教学资源,通过LOM中的"关系"元素表示教学资源之间的依赖关系,构造从LOM到扩展知识结构图的转换接口,从而利用基于扩展知识结构图的教学规划方法为学习者提供个性化学习导航。以人工智能教学资源整合和学习导航为例加以说明。
- 段琢华
- 关键词：学习对象元数据学习导航资源整合
- 基于激光雷达的环境特征提取方法研究被引量：6
- 2007年
- 环境特征提取是移动机器人导航中的研究难点,以2D激光雷达为环境感知传感器,针对室内环境中的应用提出一种环境特征提取方法;通过激光雷达的测距精度评估,基于近邻方法对环境中障碍进行空间分类特征提取;对该方法不足进行分析的基础之上,为了能够提取更为精确的特征信息,将SOM方法应用于激光雷达的环境特征提取中;结合装备2D激光雷达LMS291的自行研制的移动机器人采集的数据进行实验,实验结果验证了所提方法的有效性。
- 于金霞蔡自兴段琢华
- 关键词：激光雷达特征提取SOM
- 基于支持向量机的隐含语意特征选择方法被引量：2
- 2011年
- 隐含语意索引(LSI)是一个能有效捕获文档中词的隐含语意特征的方法。然而,用该方法选择的特征空间对文本分类来说可能不是最适合的,因为这种方法按照词的变化排序特征,而没有考虑到分类能力。支持向量机(SVM)高度的泛化能力使它特别适用于高维数据例如文档的分类。为此提出基于支持向量机的特征提取方法用于选择适于分类的LSI特征。该方法利用SVM高度泛化的分类能力,通过使用在每一个规则下训练的分类器的参数对第k个特征对反向平方分解面的贡献w2k的值进行估计。实验表明当需要比LSI更少的训练和测试时间时,该方法能够以更为紧凑的表示方式提高分类性能。
- 李旻松段琢华
- 关键词：向量空间模型奇异值分解支持向量机
- 基于多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器的移动机器人航迹推算系统的故障诊断被引量：1
- 2010年
- 针对一类移动机器人航迹推算系统的故障诊断问题,提出一种多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器(MERBPF)算法.为解决由粒子贫乏引起的不一致性问题,采用交叉与变异种群策略优化,根据粒子多样性加入扰动因子.利用专家规则判定机器人运动状态所对应的MERBPF,构造复杂逻辑表述方法.仿真实验结果表明:在强过程噪声下,MERBPF仍具有较高的鲁棒性,提高了诊断机器人航迹推算系统的准确率.
- 余伶俐蔡自兴谭平段琢华
- 关键词：故障诊断移动机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器
- 基于粒子滤波器的移动机器人惯导传感器故障诊断被引量：7
- 2005年
- 提出一种粒子滤波器方法用于诊断移动机器人惯性导航系统传感器故障。该方法将基于规则的推理与多粒子滤波器结合,利用规则推理确定机器人运动状态,每一种运动状态用一个粒子滤波器监视。该方法有效地解决了单个粒子滤波器难以表示复杂逻辑的问题,降低了每个粒子滤波器的粒子数,从而提高了诊断效率和精度。对移动机器人在5种平面运动状态下(静止、直线运动、转动等)的8种工作模式(包括1种正常工作模式和7种故障模式)进行监视的仿真结果表明,采用所提出的方法可以有效地识别惯导系统的1个或多个硬故障。
- 段琢华蔡自兴于金霞邹小兵
- 关键词：移动机器人故障检测故障诊断粒子滤波器
