穆小奇
- 作品数：13 被引量：9H指数：3
- 供职机构：郑州轻工业学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：河南省高校科技创新团队支持计划国家自然科学基金河南省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 一种具有球销副的踝关节辅助康复装置
- 本发明公开了一种具有球销副的踝关节辅助康复装置，它包括上平台和下平台，上平台和下平台之间设有背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻驱动装置和踝关节装置，背屈/跖屈驱动装置通过球销副分别与上平台和下平台连接，内翻/外翻驱动装置通过...
- 王良文王新杰王才东穆小奇荆晓艳李安生肖丽李群涛
- 文献传递
- 仿生踝关节辅助康复装置的运动建模分析被引量：3
- 2016年
- 为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球销副的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。在介绍仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了运动建模分析。针对结构采用的多种运动驱动模式,对刚柔组合驱动与刚性驱动模式分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件进行了计算。研究过程为多运动模式的机构分析提供了参考。
- 王良文李群涛王新杰穆小奇谢贵重杜文辽
- 关键词：踝关节仿生
- 具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人
- 本发明公开了一种具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人，包括机身结构单元，在机身结构单元中部下方设置有储能结构单元，在机身结构单元左右两侧下方分别设置有一组脚部结构单元，在机身结构上设置有控制器单元。本发明通过储能结构...
- 王良文王才东王新杰杜文辽郭志强李群涛穆小奇谢贵重李安生
- 文献传递
- 塔式起重机平衡重参数化计算系统
- 2013年
- 针对塔式起重机在实际工作中经常出现需要变换臂长,而对应的起升载荷也将变化等问题,研究开发出一套适合实际应用、简洁、方便的塔式起重机平衡重参数化计算系统.本系统根据塔机的工作特点和起重特性,针对塔机的不同臂长状态,利用三维设计软件Pro/E建立塔机主要结构参数化模型,进行结构的快速设计及自动化装配.以VB为系统开发工具,与Pro/E相结合,实现数据的传输与调用,简化了建模与计算等过程.通过算例验证了系统的正确性和可行性.
- 王良文王传鹏王才东穆小奇
- 关键词：塔式起重机平衡重
- 基于小驱动力矩函数驱动的多足步行机器人轨迹规划问题研究
- 2013年
- 在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导出小驱动力矩函数。在机器人ZQROT-I运行直线步态过程中,采用该函数控制机器人质心的运动,利用ADAMS对机器人的运动性能进行了分析,并将结果与机器人轨迹控制中采用其他函数的运行结果进行了对比分析。结果表明,采用小驱动力矩函数控制机器人的质心轨迹运动,在节省机器人运行能耗方面有一定的作用。
- 王良文李安生陈卫红王传鹏穆小奇
- 关键词：多足步行机器人力矩能耗仿真
- 基于Frendenstein方程的裹包执行机构-曲柄摇杆机构设计被引量：3
- 2013年
- 在包装机械的裹包执行机构中,常用曲柄摇杆机构完成裹包的折叠工作。该类曲柄摇杆机构给定曲柄与摇杆的两组对应位置,且其中一组位置为机构的外极限位置。提出基于Frendenstein方程,用解析法设计这类机构。在给出利用Frendenstein方程设计机构过程的基础上,用极位条件给出补充方程,并采用降维求解的思想,用搜索迭代法求解。详细介绍了设计过程,并用VB联合Pro/E开发了这类机构设计的通用设计系统,能够实现这类机构的参数化设计及仿真。通过实例进行了设计及仿真验证。
- 王良文王传鹏穆小奇王新杰
- 关键词：包装机械曲柄摇杆机构
- 用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型
- 2013年
- 开发具有手脚融合功能的四足步行机器人可以加快四足机器人实际运用。介绍了一种具有手脚融合功能的新型四足步行机器人的结构。在机器人的机体上,安装有图像捕捉系统,用于引导机器人完成对目标物的抓取。描述了机器人抓取状态下的运动关系,建立了用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型。在对抓取状态逆运动学分析的基础上,讨论了图像捕捉系统误差与机器人的工作臂参数误差之间的关系。给出了详细的计算公式。并以一个实例说明了分析过程。该模型可用于机器人抓取状态下的运动控制与误差补偿。
- 王良文陈卫红王传鹏穆小奇苏伟伟
- 关键词：四足步行机器人抓取
- 具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人
- 本发明公开了一种具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人，包括机身结构单元，在机身结构单元中部下方设置有储能结构单元，在机身结构单元左右两侧下方分别设置有一组脚部结构单元，在机身结构上设置有控制器单元。本发明通过储能结构...
- 王良文王才东王新杰杜文辽郭志强李群涛穆小奇谢贵重李安生
- 文献传递
- 基于ADAMS的步行机器人MiniQuad-Ⅱ机体载荷质量变化对驱动力矩的影响研究被引量：3
- 2013年
- 通过在SolidWorks软件中建立四足步行机器人MiniQuad-Ⅱ的三维实体模型,采用ADAMS进行运动学、动力学仿真。在对相关过程进行描述的基础上,以MiniQuad-Ⅱ运行直线步态为例,利用ADAMS对该机器人在运行过程中的力学特性进行了分析。探讨了增减机器人机体载荷质量时对机器人驱动力矩影响。该分析结果可以作为扩展机器人用途、优化机器人结构、确定机器人动力参数的依据。该文的方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。
- 陈学文潘春梅王良文穆小奇
- 关键词：多足步行机器人动力学
- 具有手脚融合功能的步行机器人的手部结构设计
- 2013年
- 在介绍具有手脚融合功能的步行机器人整体结构的基础上,阐述了机器人手部的总体设计方案,对手部设计的基本要求进行了说明。对驱动装置和传动装置的选取、手部驱动力矩与功率的计算、手部结构的设计过程进行了详细介绍。
- 潘春梅王良文李爱敏穆小奇李群涛苏伟伟
- 关键词：多足步行机器人机械手
