肖云涛
- 作品数：5 被引量：16H指数：2
- 供职机构：浙江工业大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法
- 一种应用于工厂巡回安全监测的基于线性时序逻辑理论的机器人最优巡逻路径设定方法，步骤如下：1)将机器人在工厂环境中的运动建模成转换系统模型。2)采用时序逻辑表达式表达待巡回监测与数据采集的区域。3)将任务需求表达式转化为区...
- 禹鑫燚欧林林肖云涛程诚郭永奎
- 文献传递
- 基于线性时序逻辑的最优巡回路径规划方法与应用
- 路径规划技术作为机器人控制的核心,在自动控制领域中成为一个研究热点。传统的路径规划技术集中于点到点的最优路径规划,且任务模式较为单一,无法满足更加复杂的任务需求。线性时序逻辑语言能够描述复杂的时序任务,因此,近年提出了一...
- 肖云涛
- 关键词：线性时序逻辑路径规划模糊控制机器人
- 文献传递
- 基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法
- 一种应用于工厂巡回安全监测的基于线性时序逻辑理论的机器人最优巡逻路径设定方法，步骤如下：1)将机器人在工厂环境中的运动建模成转换系统模型。2)采用时序逻辑表达式表达待巡回监测与数据采集的区域。3)将任务需求表达式转化为区...
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- 文献传递
- 基于线性时序逻辑的最优巡回路径规划被引量：10
- 2014年
- 基于线性时序逻辑(Linear temporal logic,LTL)的路径规划方法中,多点巡回路径规划问题尚无有效解决方案.为了在道路网络中实现最优巡回监测,提出了基于LTL的最优巡回路径规划方法.首先,将环境建模成一个切换系统,用LTL语言描述包含多个巡回点和障碍物的任务需求;接着,利用循环移位法构建能够融合任务需求和环境模型的扩展乘机自动机,以建立路径信息完整的网络拓扑;最后,采用基于迪科斯彻法的最优综合算法搜索扩展乘机自动机网络上的最优路径,从而获得能够满足复杂任务需求的最优巡回路径.仿真结果表明,该方法能够有效实现最优巡回路径规划.
- 肖云涛欧林林俞立
- 关键词：线性时序逻辑切换系统
- 满足复杂要求的机器人最优巡回控制系统设计与实现被引量：5
- 2016年
- 本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡回任务需求的全局最优路径.接着,根据所获得的最优路径,采用模糊控制方法设计轨迹跟踪控制器,使其通过实时位姿反馈对机器人进行路径跟踪控制.仿真结果验证了移动机器人巡回控制系统的有效性.最后,基于E-Puck移动机器人构建了能够满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制实验系统.基于所提出的最优巡回路径规划算法和模糊控制器设计方法,通过图像处理、数据通信、算法加载等软件模块的实现完成了满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制.
- 欧林林陈浩肖云涛程诚俞立
- 关键词：路径规划线性时序逻辑模糊逻辑
