史玉婷
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划载人航天领域预先研究项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 径向伸长可控的微型肠道蠕动机器人
- 2012年
- 针对肠道内特殊的生理结构特征与不同肠段直径的变化，提出了有径向伸长可控的钳位机构的微型肠道蠕动机器人模型。为满足模型需求，设计了阿基米德螺线构成的平面螺旋机构，通过对其自锁能力和伸出杆件的推力的计算验证了此设计模型。机器人控制系统采用分布式设计，本体内电路负责控制机器人单一动作，本体外控制器通过入机接口接收命令后向机器人本体以无线方式发送控制信号。装配完成的机器人实体最大外径约为13．5mm，蜷缩时长度约为50mm，径向伸长量为3．75mm，步距为lOmm，满足模型设计要求。
- 林蔚颜国正陈宗尧史玉婷
- 关键词：肠道微型机器人阿基米德螺线
- 直流电机驱动仿尺護式微型胃肠道机器人的设计
- 2012年
- 目的针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计了在肠道(尤指小肠)内主动运动的微型肠道机器人。方法机器人采取仿尺護式的运动方式,由以直流电机驱动的3个独立机构组成,其中的中间机构是轴向伸缩机构,两端是径向钳位机构。机器人通过步态的配合,完成机器人在肠道内的前进、后退和停留。组装好的机器人收缩时尺寸为φ13 mm×80 mm,机器人轴向步距为14 mm,径向步距为4 mm。结果对机器人结构进行速度和传动效率分析,得到机器人理论速度为0.8 mm/s,最大径向力和轴向推力分别是5 N和9.6 N。组装好机器人并让其在体外肠道内进行爬行实验。结论该仿尺護式直流电机驱动的微型胃肠道机器人在肠道内可以实现主动运动。
- 史玉婷姜萍萍颜国正林蔚
- 关键词：螺旋传动
- 螺旋传动蠕动式内窥镜机器人的设计和实验被引量：2
- 2012年
- 针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计出了基于蠕动方式的胃肠道内窥镜机器人。该机器人由两个径向钳位机构和一个轴向伸缩机构组成,钳位机构和伸缩机构都是基于螺旋传动原理并由直流电机驱动。机器人通过步态的配合完成前进、后退和驻留。加工装配后的机器人在收缩状态时尺寸大小为Φ13mm×75mm,径向最大伸长5mm,轴向步距29.2m,理论运动速度2.92mm/s。基于双螺旋传动的机器人可以实现在肠道内主动运动。
- 史玉婷姜萍萍颜国正林蔚
- 关键词：内窥镜机器人螺旋传动蠕动式
- 基于无线供能的胃肠道机器人系统研究
- 人体消化道疾病属于发病率、死亡率和致残率极高的慢性疾病。目前国内外针对消化道疾病的诊断和治疗方法主要是采用内窥镜检查,内窥镜检查给病人带来极大的疼痛和不适,容易引起肠壁的损伤等诸多并发症,且内窥镜检查存在“盲区”。胶囊内...
- 史玉婷
- 关键词：微型机器人内窥镜差动螺旋传动
- 文献传递
