孟静
- 作品数：7 被引量：21H指数：3
- 供职机构：西安工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：宁波市重大科技攻关项目国家自然科学基金宁波市科技创新团队项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 多移动机器人的目标跟踪研究被引量：3
- 2016年
- 针对多移动机器人对固定目标和动态目标跟踪问题进行了研究;首先基于l-φ闭环控率对多移动机器人进行刚性编队,建立运动学模型,采用leader-follower协调策略算法,实现了多移动机器人的协调合作;然后采用SURF算法识别目标,通过路径规划实现对固定目标的跟踪以及利用卡尔曼滤波器实现对运动目标的跟踪,设计了基于Backstepping方法的控制器,使多移动机器人能稳定跟踪目标;最后用MATLAB进行仿真;仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使多移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,适用于多移动机器人对目标的跟踪。
- 孟静陈罡高晓丁
- 关键词：多移动机器人目标跟踪路径规划BACKSTEPPING
- 非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪被引量：1
- 2015年
- 针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。
- 孟静高晓丁陈罡
- 关键词：轮式移动机器人LYAPUNOV函数
- 基于Backstepping方法的移动机器人路径跟踪问题研究被引量：6
- 2016年
- 针对轮式移动机器人的路径跟踪问题以及其非完整特性,引入一种新的虚拟反馈量,使用反演法设计了路径跟踪控制器。首先通过移动机器人的运动学模型得出其运动学位姿误差微分方程,然后基于Backstepping(逐步后推)方法设计控制器,通过构造的Lyapunov函数证明了所设计的控制器的稳定性;最后用Matlab进行仿真以及SM35机器人进行实验,结果表明,所设计的控制器能使移动机器人以任意小的误差跟踪任意给定的参考路径。
- 陈罡孟静高晓丁刘俊杰
- 关键词：轮式移动机器人BACKSTEPPINGLYAPUNOV
- 基于预测控制的非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪被引量：2
- 2016年
- 针对非连续路段下的轨迹跟踪问题,设计了基于观测型的预测控制器;首先建立了移动机器人的运动学模型,根据机器人的运动学模型得出了其位姿误差微分方程;然后在轨迹跟踪问题的基础上,设计了系统的观测模型,通过将预测控制器与系统的观测模型结合,设计了观测型预测控制器;最后在MATLAB环境下,利用所设计的控制器对移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题进行仿真,并将仿真结果与PID控制器控制的仿真结果进行对比,由仿真结果可以看出,所设计的控制器具有很好的鲁棒性、快速性及稳定性,可适用于移动机器人的轨迹跟踪的研究。
- 吴菁陈罡孟静
- 关键词：移动机器人预测控制
- 穿鞋带机械手ADAMS与MATLAB联合仿真研究被引量：8
- 2015年
- 介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真研究;采用两种布局控制模式对动力学模型的PD控制器进行搭建,对仿真结果的合理性和正确性进行了验证;通过调整控制参数对跟踪响应曲线进行了优化。联合仿真的结果表明,机械手系统具有较好的响应性能和良好的跟踪能力。该方法提高了设计效率、降低了成本,具有较强的实用性和广泛的应用性。
- 陈罡严楠高晓丁孟静
- 关键词：ADAMSMATLAB联合仿真
- 穿鞋带机械手的动力学分析与仿真
- 2014年
- 基于ADAMS软件,研究了新型穿鞋带机械手在变负载工作情况下,各驱动关节的力和力矩变化情况,并与空载运行状态进行比较,分析了机械手牵引鞋带翻转过程中对驱动机构的扰动,并对移动副进行了优化设计。分析结果为后续驱动电机选型、零件选择和振动分析提供重要依据,有利于提高机械手的运动控制及动态特性。
- 严楠陈罡高晓丁孟静
- 关键词：ADAMS关节驱动
- 一种穿鞋带机械手的运动学分析与仿真被引量：1
- 2015年
- 针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况,设计了一种四自由度的"RRPR"型穿鞋带机械手的结构,利用D-H参数法建立机械手运动学模型,对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析,并通过MATLAB软件仿真对机械手的运动特性进行分析。结果表明,该机械手的运动平稳,运动特性良好,验证了机器手参数的合理性,为机械手的后续轨迹规划、控制等设计提供了重要参考。该方法大大提高了设计效率,亦适用于其它非冗余关节型机械手的运动学分析。
- 严楠陈罡高晓丁孟静
- 关键词：运动学MATLAB仿真
