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刘俊杰

作品数：1 被引量：6H指数：1
供职机构：西安工程大学机电工程学院更多>>
发文基金：宁波市重大科技攻关项目宁波市科技创新团队项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇轮式移动机器...
  • 1篇机器人
  • 1篇BACKST...
  • 1篇BACKST...
  • 1篇LYAPUN...

机构

  • 1篇西安工程大学
  • 1篇浙江纺织服装...

作者

  • 1篇高晓丁
  • 1篇孟静
  • 1篇陈罡
  • 1篇刘俊杰

传媒

  • 1篇测控技术

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于Backstepping方法的移动机器人路径跟踪问题研究被引量：6
2016年
针对轮式移动机器人的路径跟踪问题以及其非完整特性,引入一种新的虚拟反馈量,使用反演法设计了路径跟踪控制器。首先通过移动机器人的运动学模型得出其运动学位姿误差微分方程,然后基于Backstepping(逐步后推)方法设计控制器,通过构造的Lyapunov函数证明了所设计的控制器的稳定性;最后用Matlab进行仿真以及SM35机器人进行实验,结果表明,所设计的控制器能使移动机器人以任意小的误差跟踪任意给定的参考路径。
陈罡孟静高晓丁刘俊杰
关键词：轮式移动机器人BACKSTEPPINGLYAPUNOV
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