席文明
- 作品数：73 被引量：265H指数：9
- 供职机构：厦门大学物理与机电工程学院机电工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金国家教育部“211”工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程医药卫生更多>>
- 基于传感伺服的机械手跟踪运动目标方法研究被引量：4
- 2002年
- 针对存在驱动饱和约束条件下的视觉机器人，提出了一个系统的跟踪运动目标的实时运动控制方案。该方案完全根据机器人的视觉和关节驱动电动机运行状态的反馈信息，针对跟踪过程不同阶段的要求，采用模糊自适应规则实时地调节机器人运动，从而避免了对机器人运动学和动力学的分析。仿真研究证明了其可行性。
- 罗翔席文明毛玉良颜景平
- 关键词：机器人视觉伺服机械手目标跟踪
- 机器人视觉伺服控制中的自标定方法研究被引量：1
- 2009年
- 利用误差矩阵方法对系统进行标定,虽然该标定不能完全消除系统坐标系间的误差,但与未标定坐标系间误差相比,精度有了很大的提高。在系统标定后,可以用基于位置的视觉跟踪方法对特征点进行跟踪,提高系统的速度。该方法的最大优点,是标定过程简单、精度高。实验结果表明,在光学系统畸变影响下,一次标定可以将误差控制在3个像素范围内。
- 许群姚胜强王媛媛席文明
- 关键词：视觉跟踪
- 一种基于能量函数和矢量场的点集曲面构造方法被引量：1
- 2018年
- 点集曲面是直接从离散点构造的光滑曲面,在计算机图形学、计算机视觉、几何建模等领域都有应用。提出一种新的点集曲面构造方法。所构造的点集曲面被称为加权平方极值曲面。该方法采用到二次曲面的代数距离的加权平方和定义能量函数,采用一致法矢量的加权和定义矢量场。然后将加权平方极值曲面定义为能量函数沿矢量场的局部极小点的集合,并给出空间一点向加权平方极值曲面的投影过程。与传统点集曲面相比,加权平方极值曲面能在去除数据噪声的同时更好地逼近理想曲面。
- 刘宇侯亮席文明
- 关键词：曲面重构能量函数矢量场
- 导线阵列驱动微磁粒子运动及发热量仿真
- 2007年
- 磁粒子根据所包裹的外层物质,可以与细胞产生选择性黏附,该特性可用于细胞分离、分选、药物运输等。基于载流导线阵列对磁性粒子的微电磁力作用,当磁粒子和细胞联结在一起时,便可对细胞进行定位和运动控制。改变不同导线的通电时序,就可以形成运动的微电磁场,从而控制微磁粒子运动,也就控制了细胞的运动。仿真结果证明,采用导线阵列产生的运动微电磁场,可以对细胞进行精确定位和运动控制。同时,也对导线发热量进行了仿真,结果表明,在驱动磁粒子运动时,导线的发热量在允许的范围内。
- 洪小雅席文明
- 关键词：微电磁场
- 机器人压铸件下料与去毛边一体化系统研究
- 2013年
- 建立了工业机器人自动化下料与去毛边加工一体化系统,减少压铸件使用设备的种类,降低压铸件制造成本。在工业机器人下料时,其末端夹具对压铸件形成负压吸附和压板的立体空间定位,精确定位压铸件与夹具的位姿关系,保证毛边的加工精度。利用软件仿真系统编制工业机器人加工压铸件毛边的轨迹,在压铸件毛边加工轨迹编制前,首先对软件仿真系统和工业机器人加工系统进行标定,建立软件环境与实际工业机器人加工系统的一致性,确保软件中编制的轨迹点映射到实际工业机器人加工系统中的精度。实验结果表明,软件环境和实际工业机器人加工系统标定后,其毛边加工精度可以达到0.28 mm。
- 朱鸿巍陈英雄席文明
- 关键词：压铸件工业机器人软件仿真
- 基于误差标定的医疗机器人视觉跟踪方法研究
- 2011年
- 影像在疾病诊断和手术计划中占有重要地位,随着机器人技术的发展以及微创手术的广泛采用,影像与机器人构成一体,形成计算机集成外科手术系统。影像不仅是疾病诊断的重要工具,它也对手术机器人进行定位、引导,对手术器械进行跟踪和控制。由于视觉和机器人具有各自的坐标系统,它们之间存在误差,当在视觉空间控制机器人运动时,该误差会映射到机器人的轨迹上。在前期手术计划、机器人视觉控制、自动显微操作的研究成果基础上,研究计算机集成外科中的手术机器人轨迹精确控制问题。采用机器人在视觉空间的运动误差对视觉系统和机器人系统间的坐标系误差进行标定,从而精确控制机器人的轨迹。误差标定方法只需要让机器人走三个点就可以完成系统坐标标定。在实验中,利用视觉系统控制机器人运动,模仿微创手术中对机器人末端器械的导引,结果表明,采用递归标定方法可以将机器人的轨迹误差控制在2个像素范围内。
- 朱晓明席文明
- 关键词：医疗机器人视觉跟踪
- 基于分层神经网络带预测器的视觉跟踪被引量：4
- 2002年
- 提出了一种新的视觉伺服控制方案 ,在该方案中利用视觉雅可比映射矩阵 ,求出了任务空间到视觉空间的视觉伺服控制方程 ,并利用这一方程建立了预测器 ,对物体图像的未来位置进行预测 ,这样就减小了图像处理的区域 ,提高了图像处理的速度 .同时 ,利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射 ,避免了复杂的逆矩阵计算 .仿真结果表明 ,这些方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度 .
- 席文明朱剑英
- 关键词：预测器视觉跟踪机器人视觉视觉空间
- 多生理参数控制的自充气溺水自救装置
- 多生理参数控制的自充气溺水自救装置，涉及一种游泳自救护装置。设有微处理器、微型电机、压缩空气瓶、未充气救生气囊、求救信号发射电路、控制电路、呼吸传感器和心电传感器；2个传感器的信号输出端接微处理器，微处理器输出端口接控制...
- 席文明陈凌郑文钦
- 文献传递
- CAD/CAM/Robotic集成技术及其在石材产品加工中的应用被引量：2
- 2015年
- 与数控加工技术相比,机器人加工具有成本低、工作空间大、可扩展外轴、加工和上下料一体化的特点,能完成数控加工无法完成的产品制造,但其缺乏CAD/CAM集成系统,阻碍了机器人加工的应用。利用数控加工的CAM软件生成机器人的位置刀轨迹,利用自主研发的软件将位置刀轨迹转换成机器人位置轨迹。借助于相邻三点的机器人位置刀轨迹点生成机器人刀轨迹点姿态,组合机器人刀轨迹点的位置和姿态,形成机器人的加工轨迹。将机器人加工轨迹下载到机器人控制器后,可以对产品进行加工。利用CAD/CAM/Robotic集成技术生成的机器人加工轨迹对石材产品进行加工,对比产品的CAD模型和实际加工的产品,证明方法的有效性。
- 夏方方王爱民席文明
- 关键词：集成技术石材产品
- 基于分层神经网络的微装配全局—局部视觉伺服研究被引量：3
- 2002年
- 采用多视觉系统进行全局-局部3D点的跟踪,控制全局跟踪的视觉系统具有低的放大倍数和大的视场,而控制局部跟踪的视觉系统具有高的放大倍数和小的视场。在视觉伺服控制中,利用推导出的视觉雅可比映射矩阵建立任务空间到视觉空间的伺服控制方程,并利用这一方程建立预测器,对物体图像的未来位置进行预测,这样就减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度;同时,利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射,避免了复杂的逆矩阵计算。从仿真结果来看,这些方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度。
- 席文明朱剑英
- 关键词：微装配伺服
