曹雏清
- 作品数：16 被引量：124H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论兵器科学与技术更多>>
- 基于深度图像和表观特征的手势识别被引量：11
- 2011年
- 针对复杂环境下的手势快速识别问题,提出一种基于深度图像信息和表观特征的手势识别方法.首先利用深度图像信息从复杂环境中快速提取手势区域;然后综合手势的表观特征,建立分类决策树实现手势的识别.针对常见的8种手势在复杂背景条件下进行测试,在机器人平台下手势的平均识别率高达98.2%,速度达到25帧/s.
- 李瑞峰曹雏清王丽
- 关键词：图像识别手势深度图像人机交互
- 一种指纹图像置信阈值极值化处理算法被引量：2
- 2019年
- 针对传统方法存在适应性差、计算量大等特点,提出一种指纹图像置信极值化的处理方法。采用图像均衡化与置信阈值极值化结合对图像进行强化,对每个小区域的像素点进行灰度值求均值和方差,并采用VisualC++平台对算法进行实验验证。实验结果表明,该算法具有处理效果好、适应性强的特点。
- 李建春周克栋曹雏清赫雷
- 关键词：图像处理指纹图像
- 基于深度图像和表观特征的手势识别
- 针对复杂环境下的手势快速识别问题，提出一种基于深度图像信息和表观特征的手势识别方法。首先利用深度图像信息从复杂环境中快速提取手势区域;然后综合手势的表观特征，建立分类决策树实现手势的识别。针对常见的8种手势在复杂背景条件...
- 李瑞峰曹雏清王丽
- 关键词：图像识别手势识别人机交互
- 一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法
- 一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法，它属于螺栓孔定位及位姿估计领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高、计算速度慢、定位及位姿估计的准确性差的问题。本发明首先获取包含螺栓孔的铁塔桁架场景点云，对点云进行统计滤波和...
- 赵立军李玉玲樊璇刘志恒曹雏清
- 六足机器人爬楼步态与仿真被引量：2
- 2019年
- 为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆型腿式的六足机器人。根据机器人的结构特点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于步态规划,分析和建立了四足步态的运动学模型。通过对各条腿的支撑相角度和摆动相角度的调整,用ADAMS软件对机器人进行了动态仿真。仿真结果表明:六足机器人结构设计合理,在四足步态下能实现连续爬楼梯,且机器人的机体质心位移曲线在时间上连续光滑,验证了运动学模型的有效性。
- 熊一帆曹雏清周克栋
- 关键词：六足机器人步态规划仿真
- 高冗余类人双臂移动机器人运动规划被引量：1
- 2018年
- 将差速移动平台和固定类人双臂机器人组合成高冗余类人双臂移动机器人,针对该机器人高冗余、类人双臂和移动的特点提出一种整体性分解运动速度控制算法（w RMRCA）进行运动规划,将双臂末端执行点运动分解为该机器人移动平台左右轮和类人双臂各个关节的协调运动.通过对单双臂移动机器人仿真比较表明：类人双臂移动机器人具有更多的冗余,更好的平滑性和灵活性,更大的操作空间;在整个移动操作过程中差速移动平台和双臂之间有更好的协调操作特性,拥有更大工作空间.该算法在高冗余机器人系统中运动规划的有效性得到了验证.
- 王红星王红星李瑞峰葛连正
- 面向多方式人际交互的肢体动作识别研究
- 随着机器人技术的迅速发展，服务机器人逐渐进入家庭生活与服务领域，在融入人类社会的过程中，服务机器人需要具备自然的人机交互能力，现有的人机交互技术距离实际应用仍有较大差距，需要学习人与人之间多方式的交互模式，提高服务机器人...
- 曹雏清
- 关键词：服务机器人静态手势识别步态识别
- 文献传递
- 六足机器人轮腿结构设计与仿真分析被引量：4
- 2017年
- 针对移动机器人在复杂地形环境适应能力弱的问题,设计一种新型六足轮腿复合式机器人。对机器人的基本结构及轮腿结构进行设计,阐明轮-腿模式转换机理,简述腿式三足步态及轮式步态规划,利用ADAMS软件对机器人进行动态仿真,并对轮腿结构进行有限元分析。仿真结果表明:六足机器人轮腿结构满足设计要求,能通过转换轮腿结构使机器人以腿式或轮式模式移动,兼具腿式、轮式2种机器人的优点。
- 王浩赫雷曹雏清周克栋
- 关键词：轮腿式机器人六足机器人步态规划仿真
- 遥控武器站交流位置伺服系统控制及联合仿真被引量：4
- 2016年
- 本文设计了一种新型车载遥控武器站,将复合前馈控制与模糊PI控制策略分别应用到遥控武器站位置伺服系统的位置环和速度环控制器,组成永磁同步电动机位置伺服系统串级复合控制器,解决了PID控制位置和速度变量带来的系统干扰问题,提高了其动态跟踪精度。基于ADAMS和Matlab/Simulink平台,建立了遥控武器站的机械动力学模型和联合仿真模型,经过仿真计算,验证了机电系统的可行性,为遥控武器站的应用实践和进一步深入研究打下了一定的基础。
- 郭华新赫雷曹雏清周克栋
- 关键词：遥控武器站位置伺服系统联合仿真
- 面向多方式人机交互的肢体动作识别研究
- 随着机器人技术的迅速发展,服务机器人逐渐进入家庭生活与服务领域,在融入人类社会的过程中,服务机器人需要具备自然的人机交互能力,现有的人机交互技术距离实际应用仍有较大差距,需要学习人与人之间多方式的交互模式,提高服务机器人...
- 曹雏清
- 关键词：机器人技术
- 文献传递
