李少斌
- 作品数：24 被引量：158H指数：6
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金江苏省产学研联合创新资金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程电子电信更多>>
- 高压输电线路兴趣点巡视建模及仿真研究被引量：6
- 2014年
- 采用无人机对高压输电线路进行巡检,存在操作现场危险性高、可视性差等缺陷。为此,采用虚拟三维环境对高压输电线路上的兴趣点(绝缘子、金具、线路)进行建模分析,可以为巡检无人机提供优化理论数据,同时还对提高巡检作业安全具有重要意义。利用Google Earth提供的API接口,在编程环境Qt平台上对某高压输电线路进行虚拟实现,并针对用于输电线路巡检多旋翼无人机机载云台系统的姿态角进行建模分析,确定采用云台对超高压输电线路兴趣点进行检视时,云台姿态角与兴趣点之间相互关系,并在软件环境中进行仿真实验。实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。
- 梁焜陈阳王世勇李少斌黄宵宁杨忠
- 关键词：无人机高压输电巡检
- 一种无人机避障控制方法
- 本发明公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入式飞行控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器；地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面...
- 杨忠李少斌谢婷婷徐华东王世勇黄宵宁杨轻杨成顺梁焜陈阳
- 文献传递
- 四旋翼飞行器容错控制方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函...
- 杨忠杨成顺李少斌黄宵宁王世勇陈阳梁焜徐华东
- 文献传递
- 多旋翼无人飞行器
- 本实用新型公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心...
- 李少斌王世勇杨忠陈阳梁焜许家浩钟山
- 文献传递
- 一种基于邻域感知的群集控制算法被引量：1
- 2011年
- 对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在固定通信网络取得的群集运动(flocking/swarming)进行了研究.根据传统势场法的思想给出虚拟力函数的数学化定义,提出了邻域感知算子的概念,解决了智能群体数量增大时每个智能体受到影响过多而合力不确定性增加的问题.运用LaSalle不变集原理和代数图论相关知识对控制算法进行了稳定性分析,并得出如下主要结论:1)智能体速度大小和方向渐近收敛,最终趋于一致;2)智能体之间的距离渐近趋于期望距离,并最终保持相对稳定;3)有互连关系的智能体之间不会有碰撞发生.理论分析显示,网络图的连通性和对Laplacian矩阵元素的平滑性处理保证了群集效果的优秀性.最后,给出一个Matlab算例仿真对理论结果进行了验证.
- 李少斌杨忠陈喆杨成顺黄宵宁
- 关键词：群集运动LAPLACIAN矩阵
- 一致环境下多智能体系统的群集算法
- 2011年
- 针对一致环境下智能群体的群集运动控制算法进行了研究.在群中智能体感知范围有限的情况下,群体拓扑图是动态变化的,假设群体拓扑图时刻保持连通,且群中所有智能体受到外界环境的影响是一致的,通过引入光滑的势场函数,设计了群集控制算法,运用李雅普诺夫稳定性理论,证明了多智能体能取得群集运动,仿真实例验证了算法的有效性.
- 陈炎财杨忠李少斌杨成顺张海黎
- 关键词：多智能体系统群集动态拓扑结构
- 基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统被引量：37
- 2013年
- 针对超/特高压输电线路安全运行所面临的挑战与风险,以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,开发了基于多旋翼无人机的超/特高压输电线路智能巡检系统,并阐述了系统的组成、功能及其关键技术。该系统已在输电线路巡检中初步应用,结果表明其能够高效、自主、准确识别并诊断特高压输电线路的典型缺陷与故障。
- 杨成顺杨忠葛乐黄宵宁李少斌
- 关键词：智能电网输电线路
- 基于滑模与控制分配的六旋翼飞行器容错控制被引量：6
- 2014年
- 针对六旋翼飞行器的执行机构失效故障,提出一种基于滑模和控制分配方法的容错控制方案;采用了分层设计结构,将基本控制律设计与控制分配律分为两个独立的部分,针对系统建模不确定性与外界干扰,设计滑模控制律,提高了系统的鲁棒性,运用控制分配方法,在飞行器发生失效故障甚至卡死故障时,在线调解控制分配矩阵,减小故障机构对整体飞行性能的影响。仿真结果验证了所提容错控制的正确性和有效性。
- 陈阳梁焜王世勇李少斌杨成顺杨忠
- 关键词：滑模变结构控制容错控制
- 多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究被引量：10
- 2015年
- 多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析了执行机构卡死和失效两类故障,建立了故障下六旋翼无人机的数学模型,然后分别设计基于自适应观测器的故障重构方法。通过选取合适的自适应律,自动调节非线性观测器的参数,实现对故障信息的精确重构。仿真结果证明了故障重构方法的准确性。
- 王世勇陈阳李少斌程凯杨忠
- 关键词：自适应
- 基于四旋翼无人机的输电线路巡检系统研究被引量：86
- 2012年
- 针对输电线路短途巡检的应用需求,解决常规巡检手段低效、安全、技术门槛等问题,以四旋翼无人机为载体,搭载影像采集设备进行航拍巡视,搜索、定位、采集线路缺陷和隐患的影像数据。根据线路杆塔坐标信息,预设航迹点实现自主飞行巡检;以设备回传的杆塔实时影像为操作指导,利用手动飞行模式实现线路关键部件的影像采集。该系统提升了线路状态管理、应急指挥的便利性,为输电线路的安全评估、灾前排查、事故预警、灾后抢修,乃至状态检修和全寿命周期管理提供全方位的信息支持。
- 王振华黄宵宁梁焜李少斌杨忠
- 关键词：四旋翼无人机输电线路巡检系统
