耿娜
- 作品数：11 被引量：21H指数：2
- 供职机构：中国矿业大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 一种高维数据特征选择方法
- 本发明涉及一种高维数据特征选择方法，该方法包括：建立问题的优化模型；将所述问题的优化模型进行连续型转化，获得高维特征选择模型；利用合作型协同微粒群进化方法获得问题的最优完整解，根据所述问题的最优完整解实现高维特征选择模型...
- 张勇夏长红巩敦卫荣淼耿娜
- 文献传递
- 比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法
- 一种比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法，属于阀控液压缸压力控制技术领域。异步电机和定量泵连接；过滤器、定量泵、以及比例伺服阀依次连接；比例伺服阀与液压锁、立柱油缸依次连接；定量泵的输入端通过过滤器单独与油...
- 巩敦卫聂志郭一楠何勇张扬耿娜夏煌煌褚耀奇
- 文献传递
- 一种动态烟羽环境下多机器人协作搜索气味源方法
- 本发明涉及一种动态烟羽环境下多机器人协作搜索气味源方法，以工作空间的几何中心作为共同顶点，将整个工作空间划分为多个子区域，并在每个子区域随机分配一个机器人，所有机器人在其对应的扇形子区域中工作空间中的每个机器人执行烟羽发...
- 张勇巩敦卫耿娜张建化
- 文献传递
- 一种动态烟羽环境下多机器人协作搜索气味源方法
- 本发明涉及一种动态烟羽环境下多机器人协作搜索气味源方法，以工作空间的几何中心作为共同顶点，将整个工作空间划分为多个子区域，并在每个子区域随机分配一个机器人，所有机器人在其对应的扇形子区域中工作空间中的每个机器人执行烟羽发...
- 张勇巩敦卫耿娜张建化
- 文献传递
- 一种适用于灾后环境的多机器人多目标点救援路径规划方法
- 本发明公开了一种多机器人多目标点灾后救援路径规划方法，步骤如下：目标点分类阶段，在工作空间中，将在机器人最大搜索范围内的目标点分成一类，形成一个子任务，从而，可以将整个救援行动划分为多个子任务；在得到具体的目标点分配之后...
- 巩敦卫耿娜张勇
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- 密集障碍物环境下基于凸包和微粒群优化的机器人路径规划被引量：15
- 2012年
- 密集障碍物环境下,考虑机器人移动过程中的控制偏差进行路径规划,尚缺乏有效的方法.本文的方法是:首先根据障碍物之间的最小距离和机器人尺寸的大小关系,确定凸包形成的条件;然后,通过选择满足条件的顶点,形成密集障碍物的凸包;最后,基于凸包的关键点和稀疏障碍物的位置,采用微粒群优化规划机器人路径.仿真和实验结果验证了所提方法的可行性.
- 巩敦卫耿娜张勇
- 关键词：机器人路径规划凸包微粒群优化
- 多地貌环境下的移动机器人路径规划研究被引量：7
- 2012年
- 针对多地貌环境下的移动机器人路径规划问题,建立多目标优化模型,并采用微粒群算法解决该问题.首先,采用区域权值表示机器人在各种地形下的通行困难度;然后,结合局部优化准则计算机器人的通行时间,通过计算机器人与危险源之间覆盖的面积来衡量路径的危险程度,并将上述问题转化为两目标优化问题;最后,采用多目标微粒群优化算法优化上述问题.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
- 巩敦卫耿娜张勇
- 关键词：移动机器人路径规划通行时间微粒群算法
- 不确定生命强度的微粒群救援路径规划求解被引量：1
- 2015年
- 针对灾难发生后,如何在有限的时间内救援最多被困者的问题,研究灾难发生后,由机器人代替救援人员,在被困人员生命强度不确定的情况下,规划救援路径,以期在有限的时间内救援最多的被困人员(目标点)。首先,考虑到灾难发生之前,每个目标点都有生命强度,且每个人由于不同因素的影响,生命强度的大小不同,不失一般性,将其设为一个区间;然后,考虑生命强度约束,救援人数作为目标函数,将其建立为一个与生命强度有关的区间函数;接着,采用改进的整数微粒群算法对上述目标函数进行求解,介绍了微粒的编码、解码方法和全局极值更新策略;最后,通过对不同场景下的仿真,验证所提算法的有效性。
- 耿娜巩敦卫张勇
- 关键词：机器人灾难救援微粒群
- 比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法
- 一种比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法，属于阀控液压缸压力控制技术领域。异步电机和定量泵连接；过滤器、定量泵、以及比例伺服阀依次连接；比例伺服阀与液压锁、立柱油缸依次连接；定量泵的输入端通过过滤器单独与油...
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- 文献传递
- 考虑被困人员生命强度的机器人救援路径规划
- 机器人救援路径规划问题是救援顺利进行的关键,该问题可以描述为:在灾后环境中,针对环境中存在的多个被困人员,采用单一或者多个机器人来实施救援,同时考虑被困人员生命强度有限,需要规划一条救援路径,保证机器人在有限的时间内救援...
- 耿娜
- 关键词：机器人救援路径规划微粒群
