赵静波
- 作品数：7 被引量：12H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省科技攻关计划河北省自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 蚁群神经网络在仿生机器马速度预测中的应用被引量：2
- 2009年
- 将蚁群神经网络应用于生理信息的融合,为提高仿生机器马虚拟速度的预报精度,根据仿生机器马运动器特点,提出了一种蚁群神经网络模型,即蚁群算法和神经网络相结合的方法,通过人体生理信息变化,预测机器马运动的虚拟速度值,实验表明,经过蚁群算法优化后的神经网络比单纯BP神经网络预测精度和收敛速度都有较大提高,而且可以有效避免单纯BP算法容易陷入局部最优的不足,可以在实际中应用。
- 宋洋王洪瑞赵立兴赵静波
- 关键词：神经网络蚁群算法
- 六自由度仿生机器马系统设计与建模控制研究
- 并联机器人具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点,在应用上与串联机器人呈互补关系,已经成为当前机器人领域的研究热点,并在航空航天、仿生学、工业生产、微操作、文化娱乐等领域得到广泛的应用。尽管并联机器人在实际应用和理...
- 赵静波
- 关键词：运动控制逆运动学模糊自适应PID动力学
- 文献传递
- 一种新型仿生机器马的控制系统设计
- 采用NI公司的PCI-7356作为运动控制器,结合新型正交六自由度并联机构,根据LabVIEW简单易用的特点,设计出了控制方便、多功能的仿生机器马控制系统.本系统原理明确、结构清晰,采用了新型正交六自由度并联机械结构,是...
- 赵立兴赵静波王洪瑞安素珍
- 关键词：六自由度并联机构运动控制器控制系统LABVIEW
- 文献传递
- 基于自适应模糊控制的X-Y平台滑模控制被引量：6
- 2009年
- 首先描述了X-Y数控平台系统及模型建立,然后提出了一种自适应模糊滑模控制的力/位置控制方法。在位置控制部分采用自适应模糊控制去逼近不确定项,用滑模控制器对逼近误差及外部的干扰进行补偿控制;力控制回路采用小脑模型神经网络(CMAC)确定相应模糊调整因子的模糊控制器,把力控制器输出作为位置控制的修正值,通过提高位置的控制精度达到控制力的目的。仿真结果表明,该方法使平台系统的控制精度得到了改善,并对外界环境接触刚度的变化具有一定的自适应性和鲁棒性。
- 魏立新田学静王洪瑞赵静波
- 关键词：自适应模糊滑模控制
- 一类非线性系统的直接自适应模糊鲁棒控制
- 2009年
- 针对一类含有不确定项的非线性系统,以Wang Lixin提出的自适应模糊算法为基础,设计了一种新的直接自适应模糊鲁棒控制算法。首先利用直接自适应模糊控制器代替原有的监督控制器,在控制增益函数未知的情况下,设计出了一种在线调节的自适应律;之后加入鲁棒补偿项,放宽了有界参数的要求,达到了控制目的;利用Lyapunov稳定性理论分析证明,保证控制系统跟踪误差渐进收敛到0,且所有变量信号一致有界性。仿真结果证明了控制算法的有效性。
- 王洪瑞赵静波田学静宋洋
- 关键词：自适应模糊自适应律鲁棒补偿稳定性
- 仿生机器马逆运动学分析与模糊PID控制被引量：2
- 2009年
- 主要研究了基于新型正交六自由度并联机构设计的仿生型机器马系统的运动学特性。首先分析了机器人的逆运动学方程,然后设计了模糊自适应PID控制器,最后给出了动平台做一定曲线运动时各支链杆长变化曲线,用模糊自适应PID控制器对支链杆长变化进行跟踪,结果表明了模型的正确性和控制器的有效性,为该仿生型机器马的控制奠定了基础。
- 王洪瑞赵静波赵立兴田学静
- 关键词：仿生机器人逆运动学模糊控制自适应PID
- X-Y数控平台的智能力/位置混合控制被引量：2
- 2009年
- 提出了一种力/位置混合控制方法。在位置控制部分,采用专家PID位置控制器;在力/位置控制回路,采用基于自适应模糊滑模控制的力控制器,利用第一类模糊逻辑系统逼近控制系统中的不确定项,然后结合滑模控制,设计鲁棒补偿项,并采用切换模糊化滑模控制来抑制外部环境的变化及干扰,仿真结果表明该控制方案使平台系统的鲁棒性和自适应性得到了明显改善。
- 魏立新田学静王洪瑞赵静波
- 关键词：专家PID自适应模糊鲁棒控制滑模控制
