吴若鸿
- 作品数：19 被引量：15H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省科技计划项目国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹规划优化方法
- 本发明涉及一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹规划优化方法。其技术方案是：先建立多自由度移动机械臂的正运动学模型和逆运动学模型；再采用四次多项式数学模型和五次多项式数学模型的组合曲线拟合关节轨迹，根据其线性约束方程得到对应数...
- 吴怀宇韩涛陈雪锋吴若鸿钟锐张志芬罗欢
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- 一种基于深度图像和方位角的门开度判断方法
- 本发明公开了一种基于深度图像和方位角的门开度判断方法。本方法采用非接触式测量，通过对门把手进行陆标标定的前提下，在Kinect获取的RGB图像中对门把手进行定位，同时在深度图像中获取该定位位置右上方的深度图像数据，最后根...
- 吴怀宇吴若鸿钟锐陈洋
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- 一种移动机械臂分散集中自主切换控制方法
- 本发明涉及一种移动机械臂分散集中自主切换控制方法，首先对移动机械臂建立世界坐标系和车载坐标系，获取移动机械臂的当前位姿，然后针对不同的控制策略对系统建立运动学和动力学模型，并设计分散集中控制自主切换器，通过对移动机械臂和...
- 吴怀宇陈雪锋韩涛吴若鸿钟锐张志芬林冠西
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- 基于特征匹配的双目立体视觉技术研究
- 随着科技的飞速发展,机器人技术在当今社会中的应用越来越广泛。机器人立体视觉技术研究作为机器人感知外界环境信息的一种重要手段,越来越受到关注。通过视觉传感器获取的外界信息最为丰富,但同时也造成了后期处理中计算复杂的问题。利...
- 吴若鸿
- 关键词：机器人双目立体视觉最近邻
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- 基于多车制协同控制的高炉上料方法
- 本发明涉及一种基于多车制协同控制的高炉上料方法。先确定高炉上料系统车制的矩阵分配机制；再确定高炉上料系统工况约束条件，并对其各项参数进行初始化，通过对上料控制系统满足的工况约束条件的分析，根据上料总量最大化原则建立工况约...
- 吴怀宇韩涛陈雪锋吴若鸿钟锐张志芬汪俊罗欢林冠西李杰张琴丽周致富饶奇奇
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- 一种基于人眼优先拟合的人脸特征点跟踪方法
- 本发明提出了一种基于人眼优先拟合的人脸特征点跟踪方法，其特征在于：包含了人脸姿态估计与更新、人眼的检测与跟踪以及基于反向合成算法的人眼优先拟合与人脸剩余部件的拟合步骤：本发明解决了在人脸特征点跟踪时，人脸姿态出现大幅度偏...
- 吴怀宇钟锐吴若鸿李威凌程果
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- 一种移动机械臂分散集中自主切换控制方法
- 本发明涉及一种移动机械臂分散集中自主切换控制方法，首先对移动机械臂建立世界坐标系和车载坐标系，获取移动机械臂的当前位姿，然后针对不同的控制策略对系统建立运动学和动力学模型，并设计分散集中控制自主切换器，通过对移动机械臂和...
- 吴怀宇陈雪锋韩涛吴若鸿钟锐张志芬林冠西
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- 基于Kinect的移动机械臂平台开门策略设计与实现被引量：2
- 2014年
- 目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下,通过对门把手进行识别来实现的。将机械臂与机器人本体运动控制相结合,提出了一种基于深度传感器(Kincet)的移动机械臂开门策略。给出开门策略的流程图,分析基于Kinect的图像接收处理过程,采用色调-饱和度-强度(HSI)颜色空间对门把手进行定位的方法以及将门把手定位信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略。在VS2008环境下编写控制软件,以开门实验验证了该方法的有效性。
- 吴若鸿吴怀宇钟锐
- 关键词：移动机械臂色调饱和度
- 基于视觉信息与方位角的移动机械臂开门控制系统研究
- 机器人自主开门控制是自动化领域中一项具有挑战性的研究课题，机器人运动中对目标识别与定位、机械臂与移动平台协调控制是自主开门控制研究中的难点。通过对自主开门控制的研究使得机器人拥有更广阔的工作空间，也极大地提升了机器人为人...
- 吴若鸿
- 关键词：移动机械臂视觉信息方位角导航控制策略
- 基于数字罗盘的移动机械臂平台开门系统研究被引量：1
- 2014年
- 开门研究对于拓展机器人工作环境具有重要意义。本文将体感传感器与数字罗盘引入移动机械臂平台控制系统中,利用体感传感器获取门把手的距离信息,利用数字罗盘获取平台的方位角信息,在VS2008环境下编写了基于体感传感器和数字罗盘的控制软件,使移动机械臂平台能按照正确的运动轨迹接近门把手并完成开门动作。开门实验结果表明,引入数字罗盘的开门方法提高了移动机械臂平台的开门成功率。
- 吴若鸿吴怀宇陈洋钟锐
- 关键词：数字罗盘移动机械臂方位角
