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姚一飞: 作品数：25 被引量：153H指数：8; 供职机构：中国矿业大学环境与测绘学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程项目国家教育部博士点基金更多>>; 相关领域：天文地球矿业工程交通运输工程航空宇航科学技术更多>>

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北斗三频载波观测数据实时周跳探测与修复: 卫星原始载波观测数据的质量直接关系到了导航定位的精度和可靠性，而周跳是数据预处理的主要内容和难点.未来的导航定位系统均采用三频或三频以上的频率观测数据实现导航和定位.三频较双频观测数据可以组成更多的优良组合观测值，可以有...; 姚一飞林鹏; 关键词：周跳探测与修复

基于协方差函数的点坐标拟合推估算法: 2015年; 应用空间转换模型实现坐标系统的转换。根据转换区域内已知公共点在转换后的残差,用Reilly函数建立协方差函数。在协方差函数的基础上,拟合点坐标随机性部分的残差值。算例表明,应用协方差函数对点坐标进行拟合推估,点坐标值更趋近真值。; 陶叶青高井祥姚一飞杨娟; 关键词：协方差函数拟合推估

基于赫尔默特方差估计的不等式约束平差迭代算法: 应用先验信息建立对参数不等式形式的约束，在最小二乘准则下建立平差模型，称为不等式约束平差。技术的进步、已有测量数据的大量积累使得参数的先验信息不断丰富。如何应用先验信息建立科学的不等式约束模型，提高并改善平差精度与结果受...; 陶叶青杨娟姚一飞

北斗三频载波观测值的周跳实时探测与修复被引量：24: 2014年; 提出了利用伪距相位组合和无几何相位组合联合对北斗三频载波观测数据进行周跳探测与修复.首先选取超宽巷弱电离层伪距相位组合作为周跳第一、二检测量,弱电离层无几何相位组合作为周跳第三检测量,从而组成3个线性无关的组合;然后以最小2范数为周跳修复准则,通过对周跳值最小二乘解较小范围内的周跳组合进行搜索匹配修复周跳;最后对不同采样率和不同类型卫星的观测数据进行周跳探测与修复实验.结果表明:该方法可以对不同采样率、不同类型卫星观测数据的任意周跳组合进行实时探测与修复,且不存在不敏感周跳组合,算法复杂度低、易实现.; 姚一飞高井祥王坚胡洪李增科; 关键词：周跳探测与修复

基于中位数法的抗差总体最小二乘估计被引量：21: 2016年; 针对现有总体最小二乘抗差算法存在的缺陷,应用中位数法确定模型参数的初值,提出了对模型的观测向量与系数矩阵中的观测元素进行分类定权的思想,避免了中误差估计偏差与随机模型误差对等价权函数抗差性的影响。基于中位数法建立总体最小二乘抗差迭代算法,并结合算例对算法进行验证。结果表明,在相同观测样本条件下,本文提出的算法拟合的精度高于传统算法拟合的精度。; 陶叶青高井祥姚一飞; 关键词：抗差估计中位数

地图匹配辅助的KF-PF室内定位算法模型被引量：11: 2018年; 针对使用智能手机进行行人航迹推算（pedestrain dead reckoning,PDR）时航向角漂移,定位精度不高,误差累积的问题,提出了一种地图匹配辅助的卡尔曼滤波-粒子滤波（Kalman filter-particle filter,KF-PF）多重滤波算法对PDR算法进行优化。在传统PDR算法的基础上,使用KF融合陀螺仪数据和地图信息解算航向角,然后采用基于地图匹配的粒子滤波算法对轨迹结果进行处理。实验结果表明,该方法消除了航向角误差过大对定位结果的影响,在提高室内定位的灵活性的同时增强了定位的稳定性和精度,并通过地图匹配减少了传统粒子滤波采样点数,降低了运算量,使其在手机平台上实时运行成为可能。; 赵文晔高井祥李增科姚一飞; 关键词：地图匹配粒子滤波

GPS/INS紧耦合导航中多路径效应改正算法及应用被引量：11: 2014年; 针对GPS伪距观测值受多路径误差影响较大,限制了GPS/INS紧耦合导航中导航精度提高的问题,在传统静态多路径消除方法的基础上,提出了导航过程中多路径效应动态消除算法,并应用于GPS/INS紧耦合导航。首先给出了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型以及静态定位多路径消除的方法,通过频谱分析探究了非差观测值序列的特殊性,引入了移动窗口提取动态导航过程非差伪距观测值的多路径,最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明:对比没有经过多路径改正的组合导航算法,基于伪距多路径改正的GPS/INS紧耦合导航增强了滤波融合观测值的精度,减少了多路径效应对于伪距观测值的影响,平衡了伪距观测值和多普勒观测值的权重,提高了GPS/INS紧耦合导航的直接可测参数(位置、速度)和间接可测参数(姿态)的精度,北向、东向和高程三个方向的位置误差分别减小了18.8%、25.7%,和1.5%。; 李增科高井祥姚一飞王坚; 关键词：多路径伪距

精密单点定位不等精度观测值的RKF研究: 2017年; 推导了精密单点定位含有粗差观测数据的M-LS滤波原理,对等价权阵采用三段降权函数实现抗差。从新息和残差的协方差关系出发,利用对粗差敏感的残差标准差作为抗差因子。通过迭代减弱卫星间载波残差及其抗差因子的相关性。针对载波和伪距观测值不等观测精度和不相关性,采用双抗差因子实现静态抗差卡尔曼滤波(robust Kalman filtering,RKF)。采用标准卡尔曼滤波、基于新息RKF、基于残差的增益矩阵双抗差因子RKF、基于残差的等价权阵双抗差因子RKF等4种模型,分别对一组实测数据解算分析。结果表明,基于新息RKF对精度较高的载波粗差不敏感;基于残差的增益矩阵RKF对载波较小的粗差抗差效果较差,且发生粗差历元时刻的状态参数与真值偏差较大;而基于残差构造的等价权阵双抗差因子RKF可以非常精确和高效地实现抗差,单个卫星粗差对测站位置参数影响小于1mm。; 姚一飞高井祥李增科谭兴龙; 关键词：精密单点定位残差

改进神经网络辅助的GPS/INS组合导航算法被引量：9: 2014年; 针对全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)组合系统中GPS中断时,导航性能会急剧降低的情况,提出了一种改进径向基神经网络结合自适应滤波辅助的组合系统导航算法.该算法探讨了遗传算法参数寻优和最近邻聚类学习算法,解决了径向基神经网络训练中参数合理选取的问题,构建了INS加速度增量、姿态增量与GPS位移增量之间的非线性映射模型.当GPS出现故障时,利用该映射模型和改进的自适应滤波实时预测出GPS伪位置与其对应的协方差,进而计算出预测位置辅助的导航解,利用实测数据对算法进行验证.结果表明:GPS发生故障情况下,改进径向基神经网络算法能够辅助组合系统解算出稳定的次优导航解,其精度明显优于纯INS导航.; 谭兴龙王坚韩厚增姚一飞; 关键词：GPS 自适应滤波

平面坐标转换的稳健总体最小二乘算法被引量：17: 2014年; 为解决控制点坐标在原坐标系与目标坐标系中均含有误差的情况下求解模型参数的问题,对应用基于奇异值分解(SVD)与拉格朗日方法的总体最小二乘算法(TLS)建立高斯-马尔可夫(G-M)模型求解转换参数的方法进行了讨论.通过算例对TLS算法与最小二乘算法(LS)进行了比较,TLS算法较LS算法更合理.应用稳健估计的方法,解决了由于控制点含有粗差导致控制点坐标精度不等,对参数求解有影响的问题;对基于稳健估计方法的TLS迭代定权算法进行了讨论,并通过算例与其它两种算法进行了比较.基于稳健估计的TLS算法能更好的解决含有误差的控制点已知坐标对坐标系统转换影响的问题.; 陶叶青高井祥姚一飞; 关键词：坐标系统转换

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