孙海波
- 作品数：3 被引量：116H指数：3
- 供职机构：江苏大学食品与生物工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 基于超声测距的柑橘收获机器人应急避障系统被引量：24
- 2011年
- 针对柑橘采摘机器人视觉系统的特点及现实中可能遇到的问题,使用高精度的多路超声测距系统为采摘机器人提供应急避障。首先,校正了超声测距传感器的精度,并设计多路超声系统,针对不同类型的障碍物进行了试验。试验证明,超声测距系统可有效避免机器人与障碍物的碰撞。
- 陆化珠蔡健荣孙力孙海波
- 关键词：避障超声测距机器视觉
- 柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法被引量：30
- 2011年
- 针对柑橘树冠较高,果梗木质化程度高、短且坚硬的特点,设计了新颖的柑橘采摘机器人手臂和末端执行器.根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件,并运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,分别给出了机器人运动学正解和逆解.仿真和试验结果表明了机器人结构设计及运动学算法的合理性、有效性.机器人臂展1 048 mm、工作空间1.88 m3,末端执行器结构紧凑、功率低、剪切效率高且不会损伤柑橘,切割果梗3和6 mm的柑橘平均时间分别为3和9 s.该机器人高度高、臂展长、工作空间大,能够满足大棚种植模式下的自动化采摘,同时适应于苹果、梨、桃及西红柿等果蔬的自动化采摘.
- 卢伟宋爱国蔡健荣孙海波陈晓颖
- 关键词：末端执行器运动学机器人
- 基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构被引量：71
- 2012年
- 为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息;将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息。在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型。试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照。
- 蔡健荣孙海波李永平孙力陆化珠
- 关键词：果树双目视觉三维信息获取
