张克涛
- 作品数：11 被引量：85H指数：5
- 供职机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球更多>>
- 新型3自由度并联机构的设计与分析被引量：12
- 2009年
- 基于机构的概念,将一种正方体折纸盒折痕等效为铰链,连接折痕的纸板等效为连杆,抽象出新型3自由度并联机构。该新型并联机构由定平台、动平台和4个连接支链组成,各支链结构完全相同,且都含有1个具有特殊结构的六杆球面变胞机构闭环子链。介绍此新型并联机构结构设计,其特点是结构完全对称,只含有单自由度转动运动副。详细描述各支链中闭环子链的结构特点、一般构态及其自由度数。应用螺旋理论,分析运动支链中闭环子链的自由度特性。根据广义运动副的概念,用广义运动副替代各支链中的六杆球面变胞机构,并分析各运动支链末端约束。依据该并联机构的结构对称性,分析其动平台的自由度数和相应的自由度特性,得到动平台相对于定平台具有2个转动和1个移动自由度,并具有连续转轴。
- 张克涛方跃法郭盛
- 关键词：变胞机构并联机构
- 一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构
- 本发明公开了属于机器人技术领域的一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构。这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条闭环运动支链I、II、III及IV组成。四条闭环运动支链的结构相同，每条闭环支链都含一类具有对...
- 方跃法张克涛
- 文献传递
- 基于VC的管件切割离线编程系统的设计与实现
- 机器人切割技术作为一种工业设计的辅助方式，在国外已经获得广泛的应用并取得巨大的成功。离线编程技术的出现也为机器人与CAD系统的结合提供更多的支持。在国内，随着工业技术的发展，人们认识到切割技术的改进可以降低生产设计的成本...
- 张克涛
- 关键词：工业机器人软件开发程序设计
- 变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究
- 空间机构拓扑与几何结构描述是机构学至关重要的研究内容,也是机构创新设计所依据的重要基础理论之一。本文针对包括变胞机构在内的空间机构拓扑与几何结构的数学描述,提出了能够准确描述机构拓扑结构约束的新方法。将变胞机构的思想与当...
- 张克涛
- 关键词：邻接矩阵变胞机构并联机构旋量理论
- 基于六杆球面变胞机构的一种探测车的机构设计与分析
- 提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构，并对该机构进行构态变化分析，给出了在不同构态时的邻接矩阵。依据机构在不同构态时的特殊性质，将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计，通过车身机构的构态变化以及腿式和轮式...
- 张克涛方跃法房海蓉
- 关键词：变胞机构邻接矩阵
- 变胞机构的研究综述与展望被引量：45
- 2010年
- 随着变胞机构研究的深入,变胞机构理论和应用也不断地发展和创新,有必要将现有的研究成果加以总结和分析,对未来的发展趋势进行展望,以促进变胞机构理论和应用的进一步发展。在变胞机构研究的基础上,介绍变胞机构的起源和意义,提出判定条件和5种变胞方式及其实现方法。并按照变胞机构的结构学、运动学、动力学、柔性变胞机构等方面,对变胞机构理论的研究现状进行阐述。鉴于变胞机构的结构学研究较多,按照变胞机构的构态描述方法、结构分析方法和结构综合方法等3个方面进行总结。并介绍变胞机构在航天、现代制造业和机器人等领域的应用现状。对于变胞机构的未来发展趋势进行构想和展望,提出几个未来潜在的研究方向。
- 李端玲张忠海戴建生张克涛
- 关键词：变胞机构
- 基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析被引量：16
- 2007年
- 提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行了构态变化分析,给出了在不同构态时机构的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计.通过车身机构的自我重构以及腿式和轮式结构的变换,使这种探测车能更好地适应星球等复杂环境的探测.对此新型变结构机器人的结构进行了详细的描述,并对机构的自由度进行了分析,同时给出了探测车的典型变形构态.
- 张克涛方跃法房海蓉
- 关键词：变胞机构
- 可重构变胞并联机器人机构综合设计方法与驱动配置研究
- 国际上的生产力发展与工程技术革新要求机构具备可自重组与重构及"一机多用"功能,以满足复杂工况需求;特别是传统的单一功能并联机器人的发展遇到了理论研究和实际应用推广的瓶颈.本项目完成了我国机构学与机器人...
- 张克涛
- 关键词：机器人
- 一种具有两转动和一移动的三自由度并联机器人机构
- 本发明公开了属于机器人技术领域的一种具有两转动和一移动的三自由度并联机器人机构。这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条结构完全相同的闭环运动支链，分别为闭环运动支链I、闭环运动支链II、闭环运动支链III以及闭环运动...
- 方跃法张克涛
- 文献传递
- 少自由度并联机器人构型设计的解析理论与方法
- 方跃法郭盛房海蓉曾强张克涛曲海波
- 揭示了机构约束和运动平台自由度特性之间的内在关系.且给出了对应的解析表达.给出了4、5自由度并联机器人机构综合准则.利用解析的分析手段，得出了所有可能的过约束4、5自由度并联机构构型.并在此基础上列举了满足特定运动功能要...
- 关键词：
- 关键词：并联机器人
