饶卫东
- 作品数：17 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 空间机械臂地面仿真与测试系统设计被引量：1
- 2017年
- 根据某型号搭载的七自由度空间机械臂的测试任务,设计一套空间机械臂地面仿真与测试系统.该系统可以完成两方面的功能:一是利用空间机械臂模拟器进行半物理仿真,对空间机械臂控制线路盒的电接口和控制软件功能进行测试;二是采用吊丝卸载装置对空间机械臂真实产品进行全物理试验,对在轨任务进行地面演示验证.利用所设计的测试系统已经完成了某型号空间机械臂的地面测试与演示验证任务,目前该型号已经发射成功,空间机械臂已经成功完成在轨试验.所设计的空间机械臂地面仿真与测试系统具有较好的通用性和扩展性,可以应用于其他空间机械臂产品的地面测试.
- 肖帅刘蕊饶卫东
- 关键词：空间机械臂半物理仿真系统设计
- 基于特征模型的挠性航天器姿态快速机动研究被引量：2
- 2009年
- 刚体卫星的大角度姿态机动可以用常规的四元数反馈控制,当挠性帆板的振动和中心刚体的耦合系数很大时,大角度快速机动后姿态的稳定度较差.结合特征建模理论,设计一种卫星大角度机动的黄金分割控制算法,对三轴带挠性帆板的航天器姿态机动进行仿真,仿真结果表明,机动完成后的控制精度比四元数反馈控制方法的精度高一个数量级以上.
- 饶卫东
- 关键词：黄金分割
- 单轴挠性卫星时间最优控制数值解法
- 2013年
- 挠性卫星最优控制的求解方法,可以分为直接法和间接法。直接法利用极大值原理求解两点边值问题,其难点在于收敛性很难保证;间接法将该问题转化为容易求解的最优化问题,然后利用线性规划或者非线性规划方法求解。由于直接法求解困难,利用间接法思想,将问题转化为一组非线性方程组的求解。求解时,利用同伦连续法得到方程组几乎所有的解,然后利用极大值原理的必要条件验证得到最优解。仿真求解了无阻尼4阶挠性系统的最优解和小阻尼2阶挠性系统的最优解。研究结果表明:3阶以上模态对机动时间和残差影响很小,小挠性阻尼对于总机动时间影响也很小。
- 饶卫东
- 关键词：挠性卫星同伦法
- 单轴挠性卫星快速机动试验台被引量：3
- 2011年
- 为了验证挠性卫星快速机动控制方法,搭建单轴挠性卫星快速机动试验平台.该平台基于单轴气浮台,令柔性板的挠性频率和刚挠耦合系数与真实卫星的接近.平台充分模拟了卫星在太空中的失重和无阻尼环境,被激发的挠性振动在开环情况下衰减很慢,特别适合挠性卫星姿态快速机动试验.初步的试验包括挠性参数辨识试验和姿态快速机动PD控制试验,仿真结果表明升级后的平台将可以验证快速机动控制方法.
- 饶卫东徐李佳
- 关键词：试验台挠性卫星
- 挠性卫星快速机动光滑控制
- 2013年
- 着力求出一种光滑的正弦序列控制,该控制律执行挠性卫星快速机动任务的同时抑制振动。推导得到挠性振动的解析解,当正弦序列加权系数满足一定条件时,中心刚体自动满足静止-静止边界条件,然后通过非线性规划优化加权系数,得到一组残余振动指标次优解。相关公式表明该优化解能较大程度抑制挠性振动,且相应残余振动对模态参数鲁棒性好。数学仿真在5阶模态挠性对象上开展,结果显示该方法有较强的抑振能力,对频率误差不敏感,且控制方法是开环的,适合作为卫星快速机动前馈输入。
- 饶卫东
- 关键词：挠性卫星非线性规划
- 一种多航天器四维协同轨迹确定方法
- 一种多航天器四维协同轨迹确定方法，根据任务需求及各航天器自身特性，通过采用打靶法方法选取控制变量，利用迭代优化方法在满足时间约束和空间约束的情况下对各航天器的控制变量进行优化，再利用改进的优化算法求解，解决了多个航天器协...
- 王昱吕楠宁宇李信栋饶卫东梁静静
- 文献传递
- 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统
- 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统如下：(1)在多组不同构型下，利用空间机械臂末端安装的手眼相机对靶标进行成像；(2)记录每组构型下空间机械臂各关节的角度测量值以及手眼相机测量的空间机械臂末端的位姿数据；(3...
- 肖帅刘蕊刘忠汉饶卫东梁静静宁宇
- 文献传递
- 用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法
- 本发明提供了用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法如下：建立状态与决策判读数据库；获取在轨卫星系统状态、前序指令和注入目标，在状态与决策判读数据库中搜索目标与注入目标匹配的数据项，计算每个匹配数据项的可信概率，从可信概率...
- 宁宇张宇梁静静饶卫东王昱肖帅
- 文献传递
- 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法
- 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，首先在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据，然后依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据...
- 肖帅刘蕊刘忠汉饶卫东梁静静宁宇黎飞
- 文献传递
- 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统
- 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统如下：(1)在多组不同构型下，利用空间机械臂末端安装的手眼相机对靶标进行成像；(2)记录每组构型下空间机械臂各关节的角度测量值以及手眼相机测量的空间机械臂末端的位姿数据；(3...
- 肖帅刘蕊刘忠汉饶卫东梁静静宁宇
