赵正大
- 作品数：5 被引量：56H指数：4
- 供职机构：成都飞机工业(集团)有限责任公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
- 操作机器人控制的多智能体方法研究综述被引量：4
- 2011年
- 传统基于模型的控制方法应用于复杂机器人控制遇到很多困难,最近十几年,很多学者利用多智能体(Multi-Agent)技术构建基于行为的操作机器人控制系统,取得的满意的效果。介绍了基于多智能体方法的操作机器人控制原理,对国内外基于多智能体的操作机器人控制算法和与之对应的控制系统结构、运行平台和多智能体交互模型等相关研究进展进行综述,对多智能体方法用于操作机器人控制的优势和不足进行了总结,最后探讨了多智能体方法在操作机器人控制系统中应用的发展方向。
- 张传清陈恳赵正大颜华王立强
- 关键词：机器人控制多智能体
- 飞机起落架机构运动仿真技术研究被引量：3
- 2015年
- 现代军机结构中含有大量运动机构,为设计及装配过程带来了巨大挑战。通过虚拟仿真技术对这些复杂运动机构的运动原理进行分析和仿真,能有效地帮助工艺人员对其进行工艺分析,找出运动机构中的可调量,指导现场工人进行安装调试,缩短设计及装配周期。采用CATIA的运动学仿真模块DMU对飞机起落架机构进行了运动机构仿真和分析,能有效模拟飞机起落架机构的实际运动状态,为其设计、优化及装配提供了依据。
- 刘顺涛陈雪梅赵正大尹华彬
- 关键词：CATIA运动仿真起落架DMU
- 基于CATIA二次开发的数模信息提取及组织技术研究被引量：11
- 2014年
- 基于CATIA的三维数字化设计已逐步成为飞机产品设计的主流方式,其产品数模中包含大量存放于数模结构树中的非几何信息,人工查看时存在工作量大、耗时长且容易遗漏的问题。本文提出了一种基于CATIA二次开发的数模非几何信息自动提取和组织方法,能自动、快速、准确地进行数模结构树中非几何信息的批量提取、再组织和统计报表生成,极大地提高审图和工艺准备的工作效率和质量。
- 刘顺涛陈雪梅赵正大尹华彬
- 关键词：CATIA二次开发信息提取统计报表递归算法
- 一种新型动力吸振器的液压管道减振试验研究被引量：10
- 2017年
- 针对文献[7]设计的一种新型的管道动力吸振器,进行真实液压管道的减振实验。该减振器能够针对难于施加卡箍的管道系统实施有效减振,主要由质量块、弹簧片组成,通过移动弹簧片上的质量块位置,可以有效抑制管道强迫振动及多个倍频激励下与管道固有频率发生的共振。针对某真实液压动力源一段悬空管道振动剧烈的问题,设计加工两个新型管道动力吸振器,利用其对不同压力下的真实液压管道进行减振试验,对于由于压力脉动所导致的脉动频率分量振动,在X、Y和Z方向均实现了有效地减振。液压试验台的管道减振试验充分表明所设计的管道动力吸振器具有很强的工程应用价值。
- 刘彬彬陈果赵正大陈雪梅侯民利罗云
- 关键词：振动与波液压管道动力吸振器液压试验台压力脉动
- 考虑结构变形的机器人运动学标定及补偿被引量：28
- 2015年
- 针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开建模,能够更好地描述机器人不同机械结构的几何关系,在此基础上提出了结合几何辨识和参数辨识的两步标定方法.然后,结合机器人的机械结构特点,分析了机器人在操作大型零件过程中的结构变形,并提出了考虑结构变形的运动学补偿模型.最后,使用激光跟踪仪完成了机器人标定实验,通过对比空载和加载情况下的定位误差,验证了运动学标定和补偿的效果.结果表明,混合运动模型采用两步参数辨识能够在空载情况下取得较高的标定精度,而运动学补偿模型则能够在加载情况下对运动学进行较好的变形误差补偿.
- 刘志赵正大谢颖任书楠陈恳
- 关键词：机器人标定激光跟踪仪
