赵涛
- 作品数：47 被引量：176H指数：8
- 供职机构：四川大学电气信息学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学文化科学机械工程更多>>
- 含状态和输入时滞的模糊系统的隶属函数依赖的稳定与镇定被引量：2
- 2019年
- 研究一类含有状态时滞和输入时滞的T-S模糊系统的稳定性分析和镇定问题.首先,构造一个含三重积分的Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函,利用一个近期提出的二重积分不等式和基于辅助函数的积分不等式处理积分项.为了得到更为放松的时滞依赖的稳定性结果,考虑隶属度函数的边界信息,选择分段隶属函数去近似隶属度函数,同时引入松弛矩阵,以线性矩阵不等式(LMIs)形式给出保守性较小的隶属函数依赖的稳定性准则;然后,基于前提不匹配技术,结合Finsler引理,首次提出含状态和输入时滞的模糊系统的状态反馈控制器的设计方法,该模糊控制器不要求与模糊系统拥有相同的隶属度函数和模糊规则数目,从而提高设计的灵活性;最后,通过给出3个仿真算例表明所提出方法的先进性和有效性.
- 周坤齐淑楠黄天民赵涛
- 关键词：积分不等式时滞依赖
- 基于逆运动学的柔性机械臂末端定位控制被引量：17
- 2021年
- 针对具有形变特性的柔性机械臂,在运动过程中存在末端不易定位控制或定位精度低的问题,设计了一种线驱动柔性机械臂样机,通过分析其运动机理推导末端位置空间、臂体形态空间以及驱动空间三者之间的逆运动学关系;然后,提出了基于逆运动学模型的柔性机械臂末端定位控制方案;最后,利用CoppeliaSim仿真平台建立了柔性机械臂仿真模型,并在该仿真平台中应用逆运动学关系进行柔性机械臂运动控制过程中末端定位仿真分析,仿真结果验证了所建立逆运动学模型的有效性及基于该模型的柔性机械臂末端定位控制方法的合理性。
- 马丛俊赵涛向国菲任江涛陈元科佃松宜
- 关键词：逆运动学
- 基于Smooth-DETR的产品表面小尺寸缺陷检测算法被引量：7
- 2022年
- 为应对实际工业产品视觉质量检测中缺陷罕见、尺寸小等挑战,提出了一种仅需要少量训练样本的小尺寸缺陷检测算法--Smooth-DETR,该算法采用基于DETR的编码-解码结构对缺陷类别和位置进行预测,该结构降低了参数量和计算复杂度。因DETR强大的全局特征学习能力,该算法可从少量训练样本中充分挖掘产品表面纹理特征,从而对打破了表面纹理连续性的缺陷检出率高;通过结合Smooth-L_(1)损失和GIoU损失的优势,进一步提升了小尺寸缺陷的回归精度。实验结果表明,所提方法检测性能优于现有先进检测模型。此外,仅用少量训练样本,该算法对11类产品表面的缺陷检测平均精确率就能够达到98%以上。
- 张乃雪钟羽中赵涛佃松宜
- 关键词：TRANSFORMER表面缺陷检测
- T-S模糊控制综述与展望被引量：25
- 2016年
- T-S模糊控制可以处理复杂非线性系统,并已成功地应用于许多工业领域.分别从模型建立、稳定性分析、控制器设计等方面,概述了一型T-S模糊控制和区间二型T-S模糊控制的研究现状,对一型T-S模糊系统、一型T-S模糊多项式系统及区间二型T-S模糊系统分析和设计中的保守性问题进行了全面的分析.探讨了松弛变量法、参数依赖李雅普诺夫法、隶属函数形状依赖法的原理,及其在降低模糊反馈控制器保守性方面的应用.对一型T-S模糊系统的建模、区间二型T-S模糊系统的参数依赖李雅普诺夫设计法等进行了展望.一型T-S模糊多项式系统的输出反馈控制、区间二型T-S模糊时滞系统、区间二型T-S模糊系统的鲁棒控制和模型化简,以及利用硬件实现相关算法,并将提出的方法应用到工程实际,是T-S模糊控制未来的研究方向.
- 肖建赵涛
- 关键词：T-S模糊系统李雅普诺夫稳定性
- 一种基于加权LS-SVM的复合辨识方法
- 2021年
- 针对采用含随机噪声的数据进行非线性动态系统建模无法获得准确模型参数的问题,提出了一种基于加权最小二乘支持向量机(LS-SVM)数据预处理的复合辨识方案。复合辨识方案根据数据的分布信息,利用加权LS-SVM对异常数据的鲁棒性,通过回归计算消除数据的异常性;再利用预处理后的数据训练补偿模糊神经网络参数,得到系统模型。结果表明,采用加权LS-SVM预处理的复合辨识方案运用在普遍存在随机噪声的系统中,能获得更加准确的辨识模型。
- 马丛俊王海鹏张旭赵涛向国菲佃松宜
- 关键词：数据预处理补偿模糊神经网络
- 二型模糊推理的三Ⅰ算法及其应用被引量：1
- 2016年
- 给出了二型模糊t模和二型模糊蕴涵的概念,并将三Ⅰ算法推广到了二型模糊推理,讨论了二型模糊推理的取式问题和拒式问题,给出了这两类问题的三Ⅰ解.最后将二型模糊推理的三Ⅰ算法应用到了决策建模问题中,通过实例表明了算法的有效性.
- 李冬梅李涛李涛
- 基于FPSO的电力巡检机器人的广义二型模糊逻辑控制被引量：8
- 2022年
- 针对电力巡检机器人(Power-line inspection robot,PLIR)的平衡调节问题,设计了广义二型模糊逻辑控制器(General type-2 fuzzy logic controller,GT2FLC);针对GT2FLC中隶属函数参数难以确定的问题,通过模糊粒子群(Fuzzy particle swarm optimization,FPSO)算法来优化隶属函数参数.将GT2FLC的控制性能与区间二型模糊逻辑控制器(Interval type-2 fuzzy logic controller,IT2FLC)和一型模糊逻辑控制器(Type-1 fuzzy logic controller,T1FLC)的控制性能进行对比.除此之外,还考虑了外部干扰对三种控制器控制效果的影响.仿真结果表明,GT2FLC具有更好的性能和处理不确定性的能力.
- 吴庆赵涛佃松宜郭锐李胜川方红帏韩吉霞
- 关键词：隶属函数
- 广义二型模糊系统的自组织规则生成方法
- 2024年
- 针对广义二型模糊系统在复杂情况中因缺乏专家经验而难以构建合适模糊规则的问题,提出了一种基于输入数据的激活强度来生成广义二型模糊集以及模糊规则的方法。通过数据驱动自组织构建广义二型模糊系统模糊规则,并且使用迭代最小二乘法和梯度下降法优化系统前后件参数。最后,分别在无扰动和施加噪声情况下进行了非线性系统的跟踪仿真,实验结果证明了自组织规则生成的广义二型模糊系统的有效性,并能够以较高精度跟踪参考轨迹。
- 范轶博赵涛解相朋
- 关键词：自组织学习模糊控制隶属函数
- 一种蒸汽发生器水下检查机器人高精度定位方法
- 2024年
- 密闭的核电蒸汽发生器(Steam Generator,SG)内环境纹理单一重复及光照不良等导致检查机器人定位困难及作业过程中难以确定被检查的传热管位置。针对该问题,提出一种实时高精度的机器人定位方法。通过目标检测算法对视频帧中选定范围内的传热管进行检测及排序,并在初始帧中参照SG内部少量可区分点设定传热管的初始参考序号;基于前后帧同一目标间距离与帧内不同目标间距离的几何约束关系,对传热管目标进行跟踪及动态排序,从而间接地实现机器人精确定位。实验结果表明,该方法在SG模拟体内部进行检查的过程时能很好地实现机器人的高精度定位,指导机器人进行检查作业。
- 吴克江钟羽中廖扬航赵涛佃松宜
- 关键词：机器人定位目标检测
- 基于聚类簇中心的共识跨链交换模型被引量：9
- 2019年
- 区块链的去中心化、匿名性、不可篡改等特性给金融及其他领域带来了深远影响,但目前区块链系统中仍存在共识计算效率低、单位时间容量受限及不同区块系统之间兼容互通的问题。针对这3个方面的问题,文中提出了基于聚类簇中心的共识跨链交换模型。该模型在确保区块链系统的开放性、安全性、数据不可篡改性等特征的前提下,实现了用户所发出的交易获得区块链网络的快速确认,并有效地防止同一区块链网络中的单次同步区块数据过大的问题。该模型将区块链中的节点划分为共识服务节点、跨链交换节点和应用节点3类。将具有高效计算能力的共识服务节点通过高速网络连接在一起,形成服务于某一业务领域的区块链P2P网络,并专为该区块链网络中的应用节点提供共识计算服务;跨链交换节点同时连入不同区块链网络,交换节点之间基于P2P协议形成区块链交换网络,为不同区块链网络的应用节点提供跨链访问服务;应用节点可从所属区块链网络共识服务节点同步数据、访问跨链交换节点,以及发送链内或跨链交易。实验证明,通过该模型构建的区块链服务网络大幅度地提升了共识计算效率并增加了单位时间可容纳的交易量。
- 赵涛赵涛赵其刚赵其刚
- 关键词：区块链交易量
