向国菲
- 作品数：25 被引量：93H指数：6
- 供职机构：四川大学电气信息学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于逆运动学的柔性机械臂末端定位控制被引量：15
- 2021年
- 针对具有形变特性的柔性机械臂,在运动过程中存在末端不易定位控制或定位精度低的问题,设计了一种线驱动柔性机械臂样机,通过分析其运动机理推导末端位置空间、臂体形态空间以及驱动空间三者之间的逆运动学关系;然后,提出了基于逆运动学模型的柔性机械臂末端定位控制方案;最后,利用CoppeliaSim仿真平台建立了柔性机械臂仿真模型,并在该仿真平台中应用逆运动学关系进行柔性机械臂运动控制过程中末端定位仿真分析,仿真结果验证了所建立逆运动学模型的有效性及基于该模型的柔性机械臂末端定位控制方法的合理性。
- 马丛俊赵涛向国菲任江涛陈元科佃松宜
- 关键词：逆运动学
- 基于随机采样的多段柔性机械臂路径规划
- 2023年
- 针对多段柔性臂避障路径规划存在的末端位姿约束求解困难、定位精度低、解空间小和计算复杂等诸多难题,提出了面对非结构化环境下基于随机采样的多段柔性机械臂路径规划方法。首先,基于柔性臂几何分析建立操作空间(W空间)与构型空间(C空间)两者之间的运动学模型;然后,基于W空间随机采样的方法,采用头-尾逆序规划,保证了末端位姿的定位精度,同时加入基座的局部冗余性扩大求解空间;进一步,加入贪婪启发和可达引导策略,制定以路径成本为目标的路径评价函数,确定避碰最优路径;最后,在CoppeliaSim仿真平台搭建具有物理属性的多段柔性臂仿真模型和实物样机,并在狭窄环境中利用头部跟随算法求出控制量,实现对所规划路径的跟踪。仿真结果表明了路径规划算法的末端位姿准确性及算法求解的快速性,实验结果显示实际末端轨迹与规划轨迹位置重合度高,验证了所提算法的合理性与有效性。
- 肖权郭斌向国菲马丛俊廖亮佃松宜
- 关键词：柔性机械臂非结构化环境随机采样路径规划
- 基于ESO的OMR轨迹跟踪预测控制被引量：1
- 2022年
- 针对麦克纳姆轮全向移动机器人实际系统模型中广泛存在的未建模动态、非线性摩擦和外界未知干扰等显著影响轨迹跟踪控制性能的不确定性,提出基于扩张状态观测器的广义预测控制。将所有干扰看做一个扩张状态量,通过对扰动量进行在线估计并实时补偿,提高了轨迹跟踪控制器的抗干扰能力。与基于卡尔曼滤波的广义预测控制器进行对比,仿真结果表明,所提出的方法可以有效抑制参数摄动和未知干扰的影响,提高麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪控制器抗干扰性能。
- 税懿杨永峰向国菲佃松宜
- 关键词：移动机器人广义预测控制扩张状态观测器
- 一种基于加权LS-SVM的复合辨识方法
- 2021年
- 针对采用含随机噪声的数据进行非线性动态系统建模无法获得准确模型参数的问题,提出了一种基于加权最小二乘支持向量机(LS-SVM)数据预处理的复合辨识方案。复合辨识方案根据数据的分布信息,利用加权LS-SVM对异常数据的鲁棒性,通过回归计算消除数据的异常性;再利用预处理后的数据训练补偿模糊神经网络参数,得到系统模型。结果表明,采用加权LS-SVM预处理的复合辨识方案运用在普遍存在随机噪声的系统中,能获得更加准确的辨识模型。
- 马丛俊王海鹏张旭赵涛向国菲佃松宜
- 关键词：数据预处理补偿模糊神经网络
- 基于新型模糊补偿器的多电机同步控制研究被引量：10
- 2016年
- 针对伺服转台多电机同步驱动系统中因负载不平衡导致速度不同步且存在跟踪误差的问题,由于系统存在强非线性难以精确建模,因而采用模型的控制方法如偏差耦合PID控制等往往难以获得满意的同步控制效果。为解决上述问题,结合不依赖于模型的模糊控制算法,提出一种同步补偿加跟踪补偿的控制策略。首先,结合伺服转台机械结构说明多电机驱动系统原理;然后根据同步误差与跟踪误差的控制要求,建立多电机同步控制方案;进一步给出了新型模糊补偿的多电机同步控制器设计方法。仿真结果表明,与偏差耦合的传统PID控制相比,具有较快的收敛速度,改善同步性的同时又具有较高的跟踪精度。
- 王延博佃松宜向国菲
- 关键词：多电机同步模糊控制
- 基于F28335的小型化无刷直流电机伺服控制器的开发
- 绍了一种小型化高性能无刷直流电机伺服控制器的软硬件设计及实现。硬件上采用TMS320F28335型DSP为核心处理器，设计了三相全控桥式功率驱动电路和完成欠压、过流检测等检测保护电路。能通过CAN总线实现与上位机的高速通...
- 向国菲佃松宜文雪峰
- 关键词：无刷直流电机伺服控制器DSPCAN总线
- 文献传递
- 基于F28335的小型化无刷直流电机伺服控制器的开发被引量：2
- 2012年
- 介绍了一种小型化高性能无刷直流电机伺服控制器的软硬件设计及实现。硬件上采用TMS320F28335型DSP为核心处理器,设计了三相全控桥式功率驱动电路和完成欠压、过流检测等检测保护电路。能通过CAN总线实现与上位机的高速通信并进行实时数据交换,应用PID算法实现电机的位置闭环和转速闭环数字调节。实验结果表明控制器基本满足200W以内的中小型无刷直流电机驱动控制需求。
- 向国菲佃松宜文雪峰
- 关键词：无刷直流电机伺服控制器P
- 浅谈MR成像技术的K空间被引量：1
- 2011年
- 磁共振成像技术已经成为现代临床医学影像检查的重要手段之一,而K空间的引入和对K空间的理解则是MR成像技术的关键所在。文章将在介绍K空间的一些基本知识的基础上,在MATLAB环境下,通过实验与理论相结合的方式加深对K空间的理解。通过对K空间数据进行低通和高通滤波等处理,从而揭示K空间的一些基本特性。
- 向国菲
- 关键词：MRI滤波K空间
- 基于解耦双通道线性自抗扰控制的连续型机械臂轨迹跟踪策略被引量：4
- 2020年
- 针对包含多源不确定性的连续型机械臂轨迹跟踪问题,提出基于解耦双通道的线性自抗扰控制策略以抑制不确定性对跟踪性能的不利影响.首先,引入虚拟控制量实现对MIMO系统的解耦,针对解耦率已知和未知两种情况,均设计双通道线性自抗扰控制器.利用线性扩张观测器对系统不确定性进行实时补偿,并给出观测器参数整定方法,进一步基于Lyapunov稳定性理论证明了其收敛性.设计仿真,综合考虑未知解耦率、未建模动态以及未知外部干扰等情况,结果验证了本文所提控制方法的有效性.进一步将其与计算力矩法相比较,结果表明LADRC能够处理更大范围不确定性,鲁棒性更强.基于解耦双通道线性自抗扰控制策略为连续型机械臂高精度轨迹跟踪提供了新思路.
- 张月龄向国菲税懿佃松宜
- 采用动态扭矩传感器的双电机同步性能检测系统被引量：3
- 2016年
- 针对目前对于双电机同步性能测试存在的问题,提出了一种采用动态扭矩传感器的测试方法。对双电机的转速同步性能进行检测,以保证某型转台精确稳定地运行。介绍了动态扭矩传感器的原理,并对其进行了建模分析,证明了该方法的有效性。在除振台上直接搭建测试系统,通过分析测试中所采集的波形对双电机同步性能进行检测。这套系统提高了检测的可行性,降低了虚拟平台仿真的复杂性,实现了对反映双电机转速同步性能波形的实时采集。通过实验证明该系统具有很强的实用性和可靠性。
- 段翔兮佃松宜向国菲王延博刘飞佚
- 关键词：扭矩传感器同步控制电机
