潘洪涛
- 作品数：32 被引量：6H指数：1
- 供职机构：中国科学院等离子体物理研究所更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家磁约束核聚变能发展研究专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程核科学技术自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种用于复杂环境的多关节机械臂
- 本发明公开了一种用于高温真空等复杂环境的多关节机械臂，包括机械臂支座、铰链式机械臂和快换接头；机械臂支座底部与真空存储舱的滑轨联接，并为多关节维护机械臂提供支撑的支点，支座可以沿滑轨方向驱动机械臂前移和后退一段距离；铰链...
- 史善爽宋云涛潘洪涛张宇程勇庄严张俊
- RosLaunch文件的可视化创建方法设计与实现
- 2020年
- 机器人软件开发不仅涉及到机器人硬件架构还有相关的机器人软件架构,这要求开发人员具备很好的知识储备。ROS(Robot Operating System)系统中通常使用RosLaunch文件一次启动多个节点(Node)完成指定任务,对于非专业的人员来说,设置启动文件十分困难。可视化开发能够让开发人员以图形的方式编辑和设计程序的功能和格式,不必再对着代码修改。这种方式更加直观,能很好的降低出错误几率。本文设计了一种可视化RosLaunch文件创建工具,能够有助于创建机器人启动文件,并将已有启动文件映射成图形直观展示出来。在验证实验中创建了Kinova jaco机械臂的完整启动文件,放在其工作空间下可以正常启动机器人。本文中的方法可以大大降低机器人开发难度和门槛,不熟练的开发人员也可以使用此软件对机器人进行简单的调试和开发,从而节省了机器人开发人员培养的成本,提高了开发效率。
- 王志成程勇潘洪涛樊玉琦
- 关键词：可视化编程
- 聚变堆多功能重载维护机械臂关节驱动策略研究
- 2025年
- 多功能重载维护机械臂长9 m,末端负载2.5 t,主要用于以蛇形姿态搭载工具进行维护操作。针对工业常用同步控制方式难以实现重载机械臂关节多电机转矩协同的问题,提出了主从控制加转矩限幅的策略。该策略通过设定主轴转矩对从轴转矩进行限幅,并设置从轴速度附加值使从轴电流环饱和,从而提升从轴的转矩响应速度,实现快速转矩跟随。为验证策略的有效性,设计了测试平台,对比了工业常用同步控制方式与主从控制加转矩限幅策略的性能。测试结果表明,主从控制加转矩限幅策略在转矩同步性能上显著优于工业常用方式,转矩同步误差降低了95.7%。
- 孙拥军胡南南程勇潘洪涛程羊张俊
- 关键词：遥操作系统多电机同步关节驱动
- 一种用于真空高温环境下的转动关节
- 本发明公开了一种用于真空高温坏境下的转动关节，包括驱动盒底座、驱动盒盖、上转动部件、下转动部件以及内部的驱动机构、转动构件。驱动盒底座通过螺栓与驱动盒盖连接成整体，驱动盒盖嵌套在转轴外部，且驱动盒盖与转轴之间相对转动安装...
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- 一种用于高温真空环境下的机械臂关节
- 本发明公开了一种高温真空环境下使用的机械臂驱动关节，包括密封盖、主平台、薄壁轴承、旋转盖、关节连接公头、关节连接母头以及关节内部的驱动机构、密封机构。关节连接公头与主平台通过螺栓固定，密封盖与主平台通过螺栓固定，薄壁轴承...
- 潘洪涛宋云涛程勇张宇李阳史善爽赵文龙
- 反场箍缩装置KTX真空室结构稳定性分析被引量：4
- 2014年
- KTX为中国科学技术大学在建的反场箍缩实验装置,在同类装置之间,其参数介于美国MST和意大利的RFX之间。KTX真空室壁厚仅为6 mm,属于非标准环形薄壳结构,其结构的稳定性分析是确定结构设计是否合理的关键因素。本文利用有限元的方法,对KTX真空室结构进行了线性和非线性屈曲分析。得到了两种情形下应力和变形加载曲线。通过对计算结果的对比和分析,验证了目前真空室结构的稳定性符合要求,并具有一定的安全裕度。
- 史善爽宋云涛杨庆喜徐皓刘万东万树德潘洪涛
- 关键词：真空室屈曲分析有限元
- 一种用于核聚变装置颈管内部件转运的保护机构
- 本发明公开了一种用于聚变装置真空室颈管内部件转运的保护机构。它涉及核聚变反应堆工程技术领域，具体的说是为核聚变装置经过颈管的部件和颈管本身进行有效保护的机构。主要包括吊装机构和颈管保护机构，两机构可相互配合完成部件在颈管...
- 魏江华宋云涛裴坤赵文龙程勇李阳潘洪涛魏小洋张宇
- 一种用于核聚变装置部件维护的遥操作转运方案
- 本发明公开了一种用于核聚变装置部件维护的遥操作转运方案，主要由转运车主体、双密封门、拖车、吊装机构、车体驱动系统、维护部件固定平台和重载导轨等组成；该转运方案主要包括以下步骤：第一转运车与真空室窗口法兰和第二转运车与第一...
- 赵文龙宋云涛程勇李阳史善爽潘洪涛魏小洋王堃裴坤张宇郝志伟
- 面向聚变堆维护的重载机械臂CMOR运动学算法设计及仿真被引量：1
- 2021年
- CMOR是一种应用于未来聚变堆部件维护的9自由度冗余重载机械臂系统首先介绍了重载机械臂构型,利用D-H法建立冗余重载机械臂坐标系,对机械臂的正运动学和逆运动学进行求解并在Matlab完成仿真;然后基于蒙特卡罗法在Matlab中计算了机械臂的工作空间,仿真结果显示可达空间满足±45°要求;最后针对重载臂稳定运动要求,对机械臂关节空间进行规划轨迹并在Matlab中进行验证,仿真结果显示机械臂末端轨迹平滑,满足要求,为下一步的遥操作维护机械臂的轨迹规划等问题提供了理论依据,这对聚变反应装置的维护具有重要意义。
- 赵中旭潘洪涛程勇樊玉琦
- 关键词：蒙特卡罗法
- 一种用于真空环境下的内置式四边形结构俯仰驱动关节
- 本发明公开了一种用于真空环境下的内置式四边形结构俯仰驱动关节，包括两U形夹关节头、双水平连杆、机械臂筒体和俯仰驱动杆；机械臂筒体两端与两U形夹关节头下端铰接，双水平连杆与两U形夹关节头上端铰接，构成平行四边形机构，俯仰驱...
- 史善爽宋云涛程勇郝志伟李阳潘洪涛赵文龙
