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杜晓东

作品数：13 被引量：11H指数：1
供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 6篇机械臂
  • 4篇相机
  • 3篇图像
  • 3篇位姿
  • 2篇多臂
  • 2篇视觉标记
  • 2篇视觉测量
  • 2篇视觉测量系统
  • 2篇视觉系统
  • 2篇双目
  • 2篇双目立体
  • 2篇双目立体视觉
  • 2篇体视觉
  • 2篇图像处理
  • 2篇图像处理算法
  • 2篇抓捕
  • 2篇自然特征
  • 2篇位姿精度
  • 2篇先验
  • 2篇先验信息

机构

  • 13篇北京空间飞行...

作者

  • 13篇杜晓东
  • 10篇陈磊
  • 9篇高升
  • 8篇谭启蒙
  • 4篇袁宝峰
  • 4篇王耀兵
  • 4篇胡成威
  • 3篇李德伦
  • 3篇危清清
  • 3篇王康
  • 3篇林云成
  • 3篇潘冬
  • 3篇李大明
  • 3篇王飞
  • 2篇刘鑫
  • 2篇李劲东
  • 2篇唐自新
  • 2篇姜水清
  • 2篇许哲
  • 2篇蔡伟

传媒

  • 1篇航天返回与遥...

年份

  • 1篇2024
  • 2篇2023
  • 3篇2022
  • 2篇2021
  • 1篇2020
  • 1篇2018
  • 1篇2017
  • 1篇2015
  • 1篇2014
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统
本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统，包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件，关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上，快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组...
李德伦王康张运袁宝峰刘鑫胡成威唐自新王耀兵杨旭辛鹏飞朱超张文明林云成潘冬杜晓东
一种应用于空间站机械臂的视觉系统
一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获...
陈磊谭启蒙杜晓东李大明王飞张宏伟张雪涛胡成威高升王友渔熊明华张昕蕊李中衡丁健王震许哲
一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统
本发明公开了一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统，其中，该方法包括在机械臂末端上配置彩色双目相机，使其与末端固联，且两相机公共视场覆盖对接环抓捕点特征区域。两台相机以对接环内外边缘为主要识别对象，通过图像处理...
杜晓东陈磊丁健倪文成孔旭危清清高升谭启蒙
一种应用于表取采样机械臂的视觉测量系统及方法
本发明公开了一种应用于表取采样机械臂的视觉测量系统及方法，视觉测量系统包括远摄相机、近摄相机、远摄相机视觉特征、近摄相机视觉特征及图像处理单元；远摄相机设置在表取采样机械臂臂杆上，近摄相机设置在表取采样机械臂末端上；远摄...
杜晓东陈磊姜水清陈阳邓政中马如奇周东史伟彭兢
文献传递
一种在轨维修的多臂空间机器人
本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁...
杜晓东王耀兵高升李德伦林云成张沛陈明王康
文献传递
一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法
本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方...
马超谭启蒙潘冬李大明陈磊郭宇李中衡徐超凡王耀兵姜水清杨海伟杜晓东王捷石金康赵晨王飞
一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法
本发明公开了一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法，包括如下步骤：在合作目标外表面安装N个视觉标记点，采用相机对视觉标记进行标记图像的拍摄；对合作目标与相机之间的位置姿态的初始值进行预先设定；其中第i个视觉标记...
谭启蒙李劲东蔡伟胡成威高升袁宝峰陈磊杜晓东
文献传递
基于多相机的空间机械臂视觉系统被引量：11
2014年
视觉系统是空间机械臂的重要组成部分,空间机械臂除开环控制外的所有工作模式都不能离开视觉系统的引导和辅助而独立实现。文章以建立满足空间机械臂实际应用需求的视觉系统为目标,提出通过分布在不同空间位置的多个相机的协同工作扩展并增强视觉系统的监视和测量能力,并从系统组成、工作模式、测量方式等多方面完成空间机械臂视觉系统方案设计。仿真试验结果表明,目标三维位姿的测量误差与视觉标记点检测结果的误差近似成线性关系,视觉标记点检测的准确性对目标位姿测量的精度具有重要影响。室内环境试验结果表明,在视觉系统的引导下机械臂能够自主完成对目标的定位和捕获,视觉系统满足空间机械臂大范围运动和精准操作任务的应用需求。
陈磊高升袁宝峰谭启蒙杜晓东齐哲
关键词：协同性空间机械臂视觉系统
一种在轨维修的多臂空间机器人
本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁...
杜晓东王耀兵高升李德伦林云成张沛陈明王康
文献传递
一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统
本发明公开了一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统，其中，该方法包括在机械臂末端上配置彩色双目相机，使其与末端固联，且两相机公共视场覆盖对接环抓捕点特征区域。两台相机以对接环内外边缘为主要识别对象，通过图像处理...
杜晓东陈磊丁健倪文成孔旭危清清高升谭启蒙
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